公开(公告)号：CN105752197A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201610206266.0

申请日：2016-04-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李奇敏 ,  任灏宇 ,  李扬宇 ,  杨壹 ,  蒋建新 ,  刘冰

IPC: B62D57/032 ,  G01M17/00

CPC classification number: B62D57/032 ,  G01M17/00

Abstract: 本发明公开了一种弹性四连杆机械腿及其试验平台，包括长条形的大腿和小腿，大腿的下端与小腿上端铰接形成膝关节，在小腿上固定连接被动轮，在大腿的上部固定第一电机，在第一电机的输出轴上固套主动轮，主动轮与被动轮通过同步带相连；在小腿的下端铰接长条形足部的中部，在足部的上端与大腿的上部之间连接第一减震弹簧，从而提供了一种响应及时、控制精确、传力效果好的弹性四连杆机械腿。并将弹性四连杆机械腿放置在传送带上，设置与传送带位置相对固定的支承座，在支承座上安装支撑杆，在支撑杆上固定有连接块，在连接块上固定第二电机，第二电机的输出轴与弹性四连杆机械腿的大腿上端固定相连，从而提供了一种占用空间小、结构简单的机械腿试验平台。

公开(公告)号：CN105752197B

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201610206266.0

申请日：2016-04-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李奇敏 ,  任灏宇 ,  李扬宇 ,  杨壹 ,  蒋建新 ,  刘冰

IPC: B62D57/032 ,  G01M17/00

Abstract: 本发明公开了一种弹性四连杆机械腿及其试验平台，包括长条形的大腿和小腿，大腿的下端与小腿上端铰接形成膝关节，在小腿上固定连接被动轮，在大腿的上部固定第一电机，在第一电机的输出轴上固套主动轮，主动轮与被动轮通过同步带相连；在小腿的下端铰接长条形足部的中部，在足部的上端与大腿的上部之间连接第一减震弹簧，从而提供了一种响应及时、控制精确、传力效果好的弹性四连杆机械腿。并将弹性四连杆机械腿放置在传送带上，设置与传送带位置相对固定的支承座，在支承座上安装支撑杆，在支撑杆上固定有连接块，在连接块上固定第二电机，第二电机的输出轴与弹性四连杆机械腿的大腿上端固定相连，从而提供了一种占用空间小、结构简单的机械腿试验平台。