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公开(公告)号：CN110058592A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910339860.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人控制方法，以优先级先高后低的顺序执行运动控制任务及耗时任务，当优先级高的任务完成后再执行优先级低的任务，运动控制任务的优先级高于耗时任务的优先级，每隔第一预设时间执行一次运动控制任务。本发明通过设置不同的优先级，保证了实时性要求高的运动控制任务优先执行。且通过周期性的执行运动控制任务，在每个周期之间间断的执行耗时任务，可以在使用一个处理器的情况下，兼顾实时运动控制和耗时任务，从而提高机器人的自适应性和智能化程度，且避免了采用多处理器造成的成本增加。
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