公开(公告)号：CN118089729A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410210513.9

申请日：2024-02-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王玉娟 ,  相静轩 ,  岑汝平 ,  宋永端 ,  李念 ,  刘子国 ,  熊一鑫 ,  周政 ,  汪宇凡 ,  张晴

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于实例分割网络的室内动态环境下RGB‑D的SLAM方法，在采集到RGB图像的同时使用SOLOv2算法对其进行处理；结合先验语义，将掩码图中的动态物体覆盖上掩码；使用图像处理方法对动态物体进行形态学膨胀；将RGB图像、深度图像和掩码图像输入SLAM系统，构建图像金字塔；使用FAST算法在图像中检测关键点；使用BRIEF算法计算其对应的ORB描述子；对形态学膨胀后的动态物体提取特征点；结合深度图对伪动态特征点的深度值进行聚类并分为动态特征点和静态特征点；剔除聚类后得到的动态特征点；将所有的静态特征点输入追踪线程，并进行后续的局部建图线程及局部回环检测线程。本发明避免对位于动态物体和静态背景交界处特征点的误判，提高SLAM系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN107942643A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711174414.6

申请日：2017-11-22

Applicant: 重庆大学

Inventor： 田学隆 ,  罗尹培 ,  李念 ,  杨文娟

IPC: G04G13/02 ,  G04G11/00

CPC classification number: G04G13/021 ,  G04G11/00

Abstract: 一种仿睡眠生物节律闹钟。本发明根据脑电的节律同步化效应，通过特定频率的光刺激诱导睡眠中的人在总是在浅睡期被叫醒，最终实现模仿自然睡醒的效果。深睡期以Delta波为主，浅睡期以Theta波为主。当以3Hz～8Hz频率范围的光刺激作用于大脑时，脑电波频率将会从原有频率范围向刺激频率范围变化。因此，通过特定频率的光刺激诱导睡眠中的人，使其在被叫醒时总是处于浅睡期，消除被叫醒后昏昏沉沉、迷糊等疲倦感。根据脑电的节律同步化效应，本发明的有益效果是，可以通过光诱导模仿自然苏醒的状态，诱导在睡眠中的人总是在浅睡期被叫醒，使人在被唤醒时精力充沛，没有疲倦感。