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公开(公告)号：CN105946483A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610298302.0
申请日：2016-05-06
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B60F3/0007 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具有变胞式机械腿的两栖多足机器人，包括机体和并列设置于机体两侧的至少两个变胞式机械腿；每一变胞式机械腿包括与动力部件传动配合的基座和与基座连接的弹性腿体，弹性腿体初始形态为直形；变胞式机械腿还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；可自动实现机械腿在直形形态和弧形形态间的自由切换，避免在使用该机械腿的机器人两栖作业模式下切换时的人工干预，弹性腿体在自然初始状态下为直形形态，当需要转换为弧形形态时，通过变胞驱动机构驱动实现，可快速转换，方便快捷；可使机器人在水路两栖模式切换中不需要手动换腿，更加方便，并且变胞驱动机构可提高弹性腿体的结构强度，提高其陆上越障能力。
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公开(公告)号：CN110701239B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201911000063.6
申请日：2019-10-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种新型减振及缓冲一体化装置，包括变截面的缸筒、设置于缸筒内的第一活塞、与第一活塞连接设置的第一活塞杆、与第一活塞连接设置的第二活塞杆、设置于第二活塞杆端部的第二活塞以及分别设置于缸筒端部的上端盖和下端盖；缸筒包括减振段和缓冲段，第一活塞与缸筒内壁之间设置间隙；第二活塞设置于缓冲段内且第二活塞可沿缸筒轴向方向运动，缓冲段内填充有铁磁颗粒小球，本技术方案的装置利用磁流变阻尼器的性能，可适应多种外界工况，具有良好的减振性能；在缓冲时利用颗粒阻尼器性能，输出力值稳定，且可通过调整线圈电流来改变磁场，调节第二活塞与颗粒的摩擦系数，可适应多种缓冲工况；且本发明结构紧凑，安装形式简单。
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公开(公告)号：CN110630673A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910915367.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种新型宽频减振装置，包括支撑套筒和外套于支撑套筒的活塞外筒；支撑套筒内沿支撑套筒轴向方向依次设置有驱动电机、旋转式磁流变阻尼器以及滚珠丝杠组件；活塞外筒内设置有与支撑套筒端部固定连接的活塞环，活塞环内部设置有截面为梯形结构的楔形块；滚珠丝杠组件端部设置有用于沿活塞环轴向方向运动进而挤压楔形块周向扩张的活塞推进块；所述楔形块与活塞外筒之间固定安装有摩擦片；本技术方案中的减振装置，在工作时通过旋转式磁流变阻尼器实现压力的稳定性，保证结构的“反锁”作用，根据不同工况要求调节正压力和改变外筒内嵌摩擦片的摩擦系数，获得所需的库伦阻力，提高减振性能。
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公开(公告)号：CN108691944A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810625721.X
申请日：2018-06-18
Applicant: 重庆大学
IPC: F16F9/53
CPC classification number: F16F9/535
Abstract: 本发明公开了一种基于挤压增强效应的非对称磁流变阻尼器,包括滚珠丝杠副、与丝杠副螺母同步旋转的转动活塞、移动活塞、缸筒等；所述转动活塞与移动活塞形成之间有滚动体的螺旋传动构件，可将转动活塞的旋转运动转化为移动活塞的直线运动。所述滚珠丝杠副的丝杆直线运动时，滚珠丝杠副的螺母旋转运动，引起移动活塞的直线运动，进而增大或减小对磁流变液的挤压，由于磁流变液所受压强增加时会增强其磁流变效应，故在相同速度与电流输入时，由于运动方向的不同使磁流变液所受压强不同，造成压缩和复原力不同，产生非对称力，有利于降低需要非对称力的控制系统(如汽车悬架系统等)的传感器成本，并有利于降低能耗和提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN105946483B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610298302.0
申请日：2016-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有变胞式机械腿的两栖多足机器人，包括机体和并列设置于机体两侧的至少两个变胞式机械腿；每一变胞式机械腿包括与动力部件传动配合的基座和与基座连接的弹性腿体，弹性腿体初始形态为直形；变胞式机械腿还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；可自动实现机械腿在直形形态和弧形形态间的自由切换，避免在使用该机械腿的机器人两栖作业模式下切换时的人工干预，弹性腿体在自然初始状态下为直形形态，当需要转换为弧形形态时，通过变胞驱动机构驱动实现，可快速转换，方便快捷；可使机器人在水路两栖模式切换中不需要手动换腿，更加方便，并且变胞驱动机构可提高弹性腿体的结构强度，提高其陆上越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108879781A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810865583.2
申请日：2018-08-01
Applicant: 重庆大学 , 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟阻抗校正法的并网电流控制方法，它包括：将信号采样后分别接电容电流反馈环节，并网电流反馈环节，锁相环环节以及分频段补偿电网电压前馈环节；锁相环输出与并网电流基准幅值接并网电流基准产生单元；并网电流反馈环节与并网电流基准产生单元接并网电流比较单元，其输出接电流调节器；电流调节器的输出与电容电流反馈环节以及电网电压前馈环节的输出接调制信号控制单元；调制信号控制单元的输出接PWM单元连接到逆变器。本发明将并网逆变器的输出阻抗模型分为容性的低频段，阻容性的中频段以及阻感性的高频段，以并联虚拟阻抗的方式引入一个可分频段调节的电网电压前馈函数，从而得到重塑后的等效输出阻抗。
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公开(公告)号：CN108879781B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810865583.2
申请日：2018-08-01
Applicant: 重庆大学 , 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟阻抗校正法的并网电流控制方法，它包括：将信号采样后分别接电容电流反馈环节，并网电流反馈环节，锁相环环节以及分频段补偿电网电压前馈环节；锁相环输出与并网电流基准幅值接并网电流基准产生单元；并网电流反馈环节与并网电流基准产生单元接并网电流比较单元，其输出接电流调节器；电流调节器的输出与电容电流反馈环节以及电网电压前馈环节的输出接调制信号控制单元；调制信号控制单元的输出接PWM单元连接到逆变器。本发明将并网逆变器的输出阻抗模型分为容性的低频段，阻容性的中频段以及阻感性的高频段，以并联虚拟阻抗的方式引入一个可分频段调节的电网电压前馈函数，从而得到重塑后的等效输出阻抗。
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公开(公告)号：CN110701239A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911000063.6
申请日：2019-10-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种新型减振及缓冲一体化装置，包括变截面的缸筒、设置于缸筒内的第一活塞、与第一活塞连接设置的第一活塞杆、与第一活塞连接设置的第二活塞杆、设置于第二活塞杆端部的第二活塞以及分别设置于缸筒端部的上端盖和下端盖；缸筒包括减振段和缓冲段，第一活塞与缸筒内壁之间设置间隙；第二活塞设置于缓冲段内且第二活塞可沿缸筒轴向方向运动，缓冲段内填充有铁磁颗粒小球，本技术方案的装置利用磁流变阻尼器的性能，可适应多种外界工况，具有良好的减振性能；在缓冲时利用颗粒阻尼器性能，输出力值稳定，且可通过调整线圈电流来改变磁场，调节第二活塞与颗粒的摩擦系数，可适应多种缓冲工况；且本发明结构紧凑，安装形式简单。
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公开(公告)号：CN110081967A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910464474.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于谱图小波变换的机械振动信号阈值降噪方法，包括步骤：一，构造机械振动信号的无向加权图；二，建立无向加权图的邻接矩阵和度对角矩阵，再计算拉普拉斯矩阵及其特征值和特征向量；三，设置谱图小波变换分解层数和尺度参数；四，定义谱图小波核、尺度函数核和谱图小波算子；五，分解路图信号得到路图信号的尺度系数和谱图小波系数；六，计算谱图小波系数的阈值，并对谱图小波系数进行过滤处理，得到降噪后的谱图小波系数；七，对尺度系数和谱图小波系数进行谱图小波逆变换，得到降噪的机械振动信号。本发明可有效地消减机械振动信号中的高频噪声成分，并保留低频有用信息，实现了机械振动信号的快速非迭代降噪。
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公开(公告)号：CN103544344B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310473208.0
申请日：2013-10-11
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 重庆大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种整车电磁仿真逆向建模方法，其包括如下步骤：根据拍摄的车身照片得到各个方向的视图并导入建模软件，利用曲面分块技术将整车车身划分成曲率连续的曲面块，将所有曲面块拼接缝合形成整车模型；对整车模型进行简化；对简化后的模型进行网格剖分；将剖分好的整车网格模型导入电磁仿真软件，对整车电磁性能进行仿真分析。本发明在具备样车的情况下构建整车电磁仿真模型，使车辆电磁性能仿真分析工作不再依赖整车原车数据。同时，在没有整车原车数据时，无需对样车做昂贵的三坐标扫描，仅以简单可行的拍照所得照片作为数据来源进行逆向建模，在保证模型精度的前提下，大大降低了整车逆向建模的成本，有效缩短了建模工作量和所需时间。
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