-
公开(公告)号：CN111679676A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010566534.6
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种AGV运动轨迹控制方法，属于AGV智能停车领域。该方法包括：S1：确定AGV小车的具体尺寸参数，建立一个坐标系并选取一个参考点；S2：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定前后舵轮驱动速度和偏转角；S3：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定参考点处线速度和两舵轮的转向角速度；S4：根据以上参数得到双舵轮AGV运动学模型；S5：根据AGV的实际位姿与理论位姿之差作为闭环系统的输入，确定控制器。本发明能满足安全稳定搬运车辆的前提下对AGV速度进行优化，提高停取车效率。
Search Results
1
records
(took 0.018 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
