公开(公告)号：CN113123808A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110413169.X

申请日：2021-04-16

Applicant: 重庆大学

Inventor： 韩彦峰 ,  凌婧 ,  陈彦嘉 ,  王鑫

IPC: E21D11/10 ,  E21F17/18 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  H04N7/18 ,  G08C17/02 ,  H04W4/80 ,  H04W4/70

Abstract: 本发明公开了一种智能喷浆机器人,包括安装有行走机构的底座，在底座上安装有机械手，机械手包括竖向布置的支撑轴、铰接在支撑轴上端的第一摆臂和铰接在第一摆臂上端的第二摆臂，在底座上还安装有至少一个摄像头，摄像头用于采集巷道支护图像，并通过数据线传输给控制器；控制器用于获取摄像头传输的图像并发送给上位机，并且控制器还用于接收上位机发送的动作指令，控制行走机构、机械手和喷嘴执行动作；上位机用于获取所述控制器发送的图像，并对破损点进行识别和定位，以及向控制器发送动作指令。从而提供了一种基于机器视觉的智能喷浆机器人，不仅可用于巷道支护破损的修补喷涂，也可用于巷道支护施工，可显著地提高喷浆支护的质量和效率。

公开(公告)号：CN107290356A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201610863888.0

申请日：2016-09-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 邹永宁 ,  凌婧 ,  王珏

IPC: G01N23/04 ,  G01V5/00

Abstract: 本发明涉及一种CT线阵探测器插值装置和方法，属于工业CT系统技术领域。该装置包括底板和探测器插值体，所述底板用于固定探测器插值体，所述探测器体包括弧形导轨、丝杆驱动直线运动单元、弹簧、圆柱杆和探测器阵列架。所述弧形导轨用于支撑探测器阵列架并引导其运动方向，所述丝杆驱动直线运动单元用于驱动探测器做插值运动，所述弹簧用于牵引探测器到初始位置，所述探测器阵列架为接受X射线信号部件，探测器上的圆柱杆用于传递直线运动单元的推力。本发明满足CT线阵探测器插值精确定位要求，其整个装置结构合理、性能可靠性和插值精度较高。

公开(公告)号：CN107290356B

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201610863888.0

申请日：2016-09-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 邹永宁 ,  凌婧 ,  王珏

IPC: G01N23/046 ,  G01V5/00

Abstract: 本发明涉及一种CT线阵探测器插值装置和方法，属于工业CT系统技术领域。该装置包括底板和探测器插值体，所述底板用于固定探测器插值体，所述探测器体包括弧形导轨、丝杆驱动直线运动单元、弹簧、圆柱杆和探测器阵列架。所述弧形导轨用于支撑探测器阵列架并引导其运动方向，所述丝杆驱动直线运动单元用于驱动探测器做插值运动，所述弹簧用于牵引探测器到初始位置，所述探测器阵列架为接受X射线信号部件，探测器上的圆柱杆用于传递直线运动单元的推力。本发明满足CT线阵探测器插值精确定位要求，其整个装置结构合理、性能可靠性和插值精度较高。