公开(公告)号：CN101894271A

公开(公告)日：2010-11-24

申请号：CN201010238436.6

申请日：2010-07-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 毛玉星 ,  徐少志 ,  何为 ,  张占龙 ,  余星锐

IPC: G06K9/62 ,  G06T7/00 ,  G06K9/20 ,  G08B21/02 ,  B60R11/04

Abstract: 本发明涉及一种汽车偏离车道线角度和距离的视觉计算及预警方法，应用图像处理和计算机视觉技术，根据车载摄像头获取的路面图像，实时计算汽车偏离车道线的角度和距离，估算越线时间用于安全预警。实现步骤是：首先对路面图像进行车道线检测，得到局部车道线的直线方程；以摄像头为原点建立三维坐标系，记录摄像头的安装高度和俯角；依据已知偏转角情况下的车道检测结果对其焦距进行定标；依据针孔摄像机模型计算汽车相对车道线的偏转角和垂直距离；根据汽车的即时行驶速度估计驶离车道的时间，获得行驶汽车的安全预警或智能控制信息。

公开(公告)号：CN101894271B

公开(公告)日：2012-11-07

申请号：CN201010238436.6

申请日：2010-07-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 毛玉星 ,  徐少志 ,  何为 ,  张占龙 ,  余星锐

IPC: G06K9/62 ,  G06T7/00 ,  G06K9/20 ,  G08B21/02 ,  B60R11/04

Abstract: 本发明涉及一种汽车偏离车道线角度和距离的视觉计算及预警方法，应用图像处理和计算机视觉技术，根据车载摄像头获取的路面图像，实时计算汽车偏离车道线的角度和距离，估算越线时间用于安全预警。实现步骤是：首先对路面图像进行车道线检测，得到局部车道线的直线方程；以摄像头为原点建立三维坐标系，记录摄像头的安装高度和俯角；依据已知偏转角情况下的车道检测结果对其焦距进行定标；依据针孔摄像机模型计算汽车相对车道线的偏转角和垂直距离；根据汽车的即时行驶速度估计驶离车道的时间，获得行驶汽车的安全预警或智能控制信息。