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公开(公告)号：CN114494582B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111664034.7
申请日：2021-12-30
Abstract: 本发明公开了基于视觉感知的三维模型动态更新方法，包括：通过RGB‑I相机拍摄得到场景的彩色图像和红外图像；基于彩色图像，提取两张及以上彩色图像，将其中一张图像作为基准图像，将其他图像在模型上的投影点反投影到基准图像上，得到多张像素差图像；基于像素差图像，判断模型变化区域并对局部模型进行重建，同时将模型变化区域和重建过程显示在AR眼镜中；当通过红外图像检测到重建过程中有激光点，通过红外图像对激光点进行三角化辅助模型重建；将重建的模型与历史模型融合，得到局部更新后的模型。通过设有双目RGB‑I相机的AR眼镜和激光笔，交互的更新局部模型，实现低成本、高效的局部三维模型重建，提升模型的使用周期和质量。
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公开(公告)号：CN114494582A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111664034.7
申请日：2021-12-30
Abstract: 本发明公开了基于视觉感知的三维模型动态更新方法，包括：通过RGB‑I相机拍摄得到场景的彩色图像和红外图像；基于彩色图像，提取两张及以上彩色图像，将其中一张图像作为基准图像，将其他图像在模型上的投影点反投影到基准图像上，得到多张像素差图像；基于像素差图像，判断模型变化区域并对局部模型进行重建，同时将模型变化区域和重建过程显示在AR眼镜中；当通过红外图像检测到重建过程中有激光点，通过红外图像对激光点进行三角化辅助模型重建；将重建的模型与历史模型融合，得到局部更新后的模型。通过设有双目RGB‑I相机的AR眼镜和激光笔，交互的更新局部模型，实现低成本、高效的局部三维模型重建，提升模型的使用周期和质量。
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公开(公告)号：CN119437202A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411570254.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种融合众源轨迹与手机图像的室内地图自动构建方法，涉及室内地图构建技术领域，包括以下步骤：S1、利用智能手机采集走廊、室内图像和多传感器数据；S2、构建室内导航地图；S3、提取室内平面结构；S4、对导航路径和室内平面结构进行融合、优化。本发明采用上述一种融合众源轨迹与手机图像的室内地图自动构建方法，在众源轨迹采集的过程中，对室内图像采集方法进行规范化指导，并提取图像中平面结构特征，进一步丰富地图的空间信息。发挥两者整体与局部、框架与细节的优势互补，一方面有效缓解众源数据采集的低效性。另一方面，延续了低成本的数据获取方式，并且保证了数据的质量，提高了制图精度，从而大幅提升位置服务的可用性。
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公开(公告)号：CN119935140A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411990674.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波融合深度学习算法的室内定位方法及装置，包括：采集三轴陀螺仪数据；构建深度学习模型，通过CNN网络模块用于对预处理后的三轴陀螺仪数据进行卷积处理，LSTM网络模块根据陀螺仪数据的时间变化情况和空间分布情况从卷积神经网络输出的数据中学习陀螺仪数据中的非线性规律，注意力模块对LSTM的输出进行加权，AdaBoost集成模块集成多个弱学习器，输出最终的陀螺仪数据；采用四元数法计算旋转矩阵对最终陀螺仪预测数据进行解算；再根据当前航向角与预设主导方向之间的偏差，判断当前航向角是否可用，引入卡尔曼滤波器中进行滤波处理，滤波得到航向角最优估计偏差，并利用最优估计偏差对当前航向角进行修正得到当前的位置信息。
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