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公开(公告)号：CN117901129A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311816709.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 重庆交通大学 , 四川高速公路建设开发集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于红外热成像仪的隧道渗漏水监测全自动化机器人，涉及隧道渗漏水监测技术领域。本发明包括机器人载台、数据采集结构、设备控制与数据处理结构、机器人定距行进结构和供电结构；数据采集结构包括红外热成像仪和二维舵机云台；机器人载台的顶端固定连接有二维舵机云台，二维舵机云台的转动架上设置有红外热成像仪，二维舵机云台的内侧设置有舵机核心板，核心板用于辅助控制二维舵机云台。本发明的结构充分考虑了隧道渗漏水监测的全过程，从而基于红外热成像仪的隧道渗漏水监测技术，加入智能控制系统、定位定距行进结构与二维舵机云台结构，使其在隧道渗漏水监测上达到全方位全自动化监测。
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公开(公告)号：CN119711274A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411888851.4
申请日：2024-12-20
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 株洲时代新材料科技股份有限公司 , 重庆交通大学
IPC: E01C3/06 , E01C1/00 , E01C5/00 , E02D29/067 , E02D31/10
Abstract: 本发明涉及悬浮隧道技术领域，尤其涉及基于多结构协同的悬浮隧道路面与管节自平衡减振装置。本发明包括设置在悬浮隧道上的人行道板，以及固定在人行道板底部两端的人行道板底座，人行道板的底部装配有第一减振机构，第一减振机构用于对悬浮隧道整体进行减振。本发明通过第一减振机构和第二减振机构的结构设计，采用不同于现有悬浮隧道减振结构与方法，通过在底部支撑铝架与人行道板不同孔位安装固定螺栓，可以实现底部支撑铝架和人行道板固定连接，直接减少悬浮隧道横向振动，还可以对人行道板进行单独减振，提高了人行道板的横向抗振性能，通过双重减振的方式进一步增加对人行道板的减振效果。
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公开(公告)号：CN117901129B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202311816709.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 重庆交通大学 , 四川高速公路建设开发集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于红外热成像仪的隧道渗漏水监测全自动化机器人，涉及隧道渗漏水监测技术领域。本发明包括机器人载台、数据采集结构、设备控制与数据处理结构、机器人定距行进结构和供电结构；数据采集结构包括红外热成像仪和二维舵机云台；机器人载台的顶端固定连接有二维舵机云台，二维舵机云台的转动架上设置有红外热成像仪，二维舵机云台的内侧设置有舵机核心板，核心板用于辅助控制二维舵机云台。本发明的结构充分考虑了隧道渗漏水监测的全过程，从而基于红外热成像仪的隧道渗漏水监测技术，加入智能控制系统、定位定距行进结构与二维舵机云台结构，使其在隧道渗漏水监测上达到全方位全自动化监测。
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公开(公告)号：CN117605083A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311333662.6
申请日：2023-10-16
Applicant: 重庆交通大学
IPC: E02D29/067 , E02D31/08 , E02D5/74 , E02D31/04 , E02D31/10
Abstract: 本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种用于复杂海洋环境中悬浮隧道的减振阻尼器。本发明包括主体结构和内置摆式阻尼器结构，主体结构包括隧道管节、锚索和车道板，隧道管节的外侧均布固定有多个锚索，锚索的下端均与海底地基固定，隧道管节的内侧固定有车道板，内置摆式阻尼器结构包括摆柱、摆线和液压缸，摆线的上端与车道板下部固定连接，摆线的下端与摆柱的侧面端点连接，摆柱的左侧、右侧和下侧均安装有液压缸，隧道管节的外表面受到冲击力与水动力的作用。本发明的结构充分的利用了悬浮隧道行车道的下部空间，大大提高了悬浮隧道的空间利用率，且锚索与摆线均为高强度钢索，能很好的保证结构的稳定与安全性。
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公开(公告)号：CN119691355A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411699311.1
申请日：2024-11-26
Applicant: 重庆交通大学 , 中交二公局东萌工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于隧道沉降检测数据的点域处理方法，涉及隧道监测数据处理技术领域。提出了一种用于隧道沉降检测数据的点域处理方法，通过点和域数据处理两个主要步骤，来消除不同检测站点间的水平和纵向位置偏差对数据比较结果的影响，从而提高数据分析的精度和可靠性，在点数据处理阶段，本发明首先通过对已知点坐标的反算来推导未知点坐标，具体而言，通过对检测站点的点坐标进行回归分析和推算，可以获得未知点的精确坐标。这种方法能够有效校正由于检测站点水平位置偏差导致的数据比较误差。利用这种反算技术，可以在保持高精度的前提下，减少因测量误差而产生的偏差，并确保不同检测站点之间数据的可比性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118003372B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202311816706.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 重庆交通大学 , 四川高速公路建设开发集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于施工隧道搭载监测机器人的便携式轨道装置，涉及隧道轨道监测技术领域。本发明包括轨道结构、承台结构和脚架结构，轨道结构的底端固定连接有承台结构，承台结构下方为脚架结构；轨道结构包括U型轨道、卸力轮轴、测距卷尺，U型轨道的端部设置有卸力轮轴和测距卷尺，卸力轮轴位于U型轨道端部顶端。本发明采用可拆卸式结构，彻底地消除了隧道贴地固定式轨道无法安置在恶劣地形与长期占用隧道空间的缺点，使隧道监测仪器适用性更广、更精准、更便捷。
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公开(公告)号：CN118345875A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410413657.4
申请日：2024-04-08
Applicant: 重庆交通大学 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: E02D29/067 , E02D5/74 , E02D31/00 , E02D31/06 , E02D31/10
Abstract: 本发明公开了一种用于水下悬浮隧道的锚索连接减振装置，涉及土木工程技术领域。本发明包括海平面和海床，还包括主体结构和锚索连接减振装置；主体结构包括隧道管节、行车道板和锚索组件，隧道管节的内壁固定连接有行车道板，隧道管节的外侧均布多组锚索，锚索组件的下端与海底锚锭铰接。本发明采取的一种新型锚索连接减振装置，能够大大减小悬浮隧道在流体力荷载下的结构位移，消除结构在波浪作用下的扭转，且由于锚索连接减振装置主要采用地上预制水下拼装的方法，能够适应不同截面的水下悬浮隧道、能够适应水下施工环境以及能极大保障锚索式悬浮隧道结构的稳定与安全性。
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公开(公告)号：CN118009971A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311816714.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 重庆交通大学 , 中交二公局东萌工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种获取隧道内壁轮廓与沉降量的自动化装备和使用方法，涉及隧道监测技术领域。本发明包括主体结构、隧道监测结构、控制与数据后处理结构、装置行进结构和供电结构，主体结构的外侧依次设置有隧道监测结构、控制与数据后处理结构、装置行进结构和供电结构。本发明通过激光雷达传感器在起测点获取隧道一定距离内壁轮廓的点云数据，再将所测点云坐标传输到嵌入式电脑中，电脑选取某相同X值的点云数据并将各点云坐标依次连线，从而得到隧道截面二维图形，将起测点作为原点，通过等分法依次等分隧道壁长度，并获得依次的划分角度，最后将所划分的角度通过舵机的上位机软件传输给舵机，从而使舵机带动高精度激光测距传感器对隧道壁均匀测量。
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公开(公告)号：CN119620590A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411699554.5
申请日：2024-11-26
Applicant: 重庆交通大学 , 中交二公局东萌工程有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种用于施工隧道的机器人强稳定性自动巡线控制方法，涉及隧道轨道监测技术领域。本发明采用机器视觉巡线方法，相较红外传感器、灰度传感器等巡线办法，其精度更高，可发展性更广，且通过自反馈PID曝光算法(S‑E PID)能根据巡线机器人所处环境光照条件实时调整相机曝光度，实现巡线机器人在不同复杂环境下的稳定运行，且在线性回归与图像像素比例尺的补偿算法中，线性回归算法可实现对巡线机器人偏航姿态的实时高精度获取，再通过图像像素比例尺算法实现对偏航角的错误补偿和水平偏移误差的获取，最终实现巡线机器人的姿态实时高精度监控。
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公开(公告)号：CN118031898A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311816705.6
申请日：2023-12-27
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于施工隧道各截面沉降监测的全自动化机器人，涉及隧道监测工程技术领域。本发明包括立架式轨道结构、框架结构、数据监测结构、控制后处理结构、机器人行进结构和供电结构，框架结构的底端固定连接有机器人行进结构，框架结构的内侧设置有供电结构，框架结构的顶端设置有数据监测结构和控制后处理结构。本发明为弥补激光雷达测量精度问题，特加入高精度激光测距仪进行对激光雷达测量数据的拟合，大大提高了隧道沉降监测数据的准确性，并采用带编译的电机实现了监测机器人在轨道上的实时定位控制，全监测过程通过搭载的嵌入式迷你电脑进行实时仪器控制与数据处理，保证了隧道沉降监测的全自动化。
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