公开(公告)号：CN109211244B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN201811340653.9

申请日：2018-11-12

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 李军 ,  李学鋆

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于UTMD算法的路径规划方法，包括S1：建立路径规划的优化数学模型；S21：圈定路径规划的最优解搜索范围；S2201：在最优解搜索范围释放若干微泡；S2202：初始化最大转移次数、最大分化次数为L、最大结合变异次数；S2203：微泡转移；S2204：重复步骤S2203，直到微泡转移次数等于M；S2205：释放靶向物MiRNAs；S2206：靶向物转移、分化和结合变异直到转移次数、分化次数和结合变异次数分别满足转移、分化和结合变异的收敛条件，获得路径规划的最优解集；本发明利用UTMD(靶向微泡破坏)算法考虑路面坡度，在三维空间里实时对路径进行寻优规划，有效减少路径规划过程中的迭代运算量和搜索时间，防止局部出现最优解，且提高了路径规划的寻优精度。

公开(公告)号：CN109211244A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811340653.9

申请日：2018-11-12

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 李军 ,  李学鋆

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于UTMD算法的路径规划方法，包括S1：建立路径规划的优化数学模型；S21：圈定路径规划的最优解搜索范围；S2201：在最优解搜索范围释放若干微泡；S2202：初始化最大转移次数、最大分化次数为L、最大结合变异次数；S2203：微泡转移；S2204：重复步骤S2203，直到微泡转移次数等于M；S2205：释放靶向物MiRNAs；S2206：靶向物转移、分化和结合变异直到转移次数、分化次数和结合变异次数分别满足转移、分化和结合变异的收敛条件，获得路径规划的最优解集；本发明利用UTMD(靶向微泡破坏)算法考虑路面坡度，在三维空间里实时对路径进行寻优规划，有效减少路径规划过程中的迭代运算量和搜索时间，防止局部出现最优解，且提高了路径规划的寻优精度。