公开(公告)号：CN113009501A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110209825.4

申请日：2021-02-25

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 娄路 ,  张忍 ,  张旗 ,  李博一 ,  李一天

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06T7/521 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明公开了图像与激光数据融合的机器人导航三维语义地图生成方法，包括以下步骤：S1：获取图像数据序列和激光雷达数据序列；S2：读取图像序列中的一帧RGB图像，读取同一时刻激光帧数据；S3：通过双边滤波后进行上采样处理，将激光数据与RGB图像深度补全得到深度图；S4：对RGB图像信息进行ORB特征点提取；S5：将S4提取的特征点与S3得到的深度图结合，根据深度值z的有效范围判断是否存在好的特征点，若有，执行S6；若没有，继续读取下一帧RGB图像并重复S2至S5步骤。本发明的图像与激光数据融合的机器人导航三维语义地图生成方法能够提高机器人定位精度和三维点云重建质量；能够为机器人的定位及导航提供高质量三维地图。