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公开(公告)号：CN112162563B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010970654.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于无迹Kalman滤波的直升机状态估计方法以解决现有的直升机导航系统滤波精度低，滤波稳定性差的技术问题。本发明包括以下步骤：步骤1：对直升机悬停时的状态进行分析；步骤2：分析未知参数对直升机悬停时状态的影响；步骤3：利用上述分析建立直升机悬停模型状态方程和量测方程；步骤4：将上述状态方程和测量方程输入自适应弱敏无迹Kalman滤波算法，得出对直升机状态估计的输出。本发明的有益技术效果在于：精度高、计算成本小、稳定性强。
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公开(公告)号：CN111190207B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202010020948.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PSTCSDREF算法的无人机INS BDS组合导航方法，旨在解决现有的导航系统滤波精度低，滤波稳定性差的技术问题。本发明首先建立INS/BDS组合导航系统的直接法状态方程和量测方程，然后对组合导航系统方程进行离散化，最后利用PSTCSDREF算法降低测量信息中的偏差对组合导航系统的不利影响；PSRCSDREF首先使用“consider”方法将偏差的统计信息合并到状态估计方程中，同时将自适应渐消因子引入到PSTCSDREF中。本发明的有益技术效果在于：提高导航的精度和稳定性，使得组合导航系统能够高效实时地估计无人机状态。
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公开(公告)号：CN111190207A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010020948.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PSTCSDREF算法的无人机INS BDS组合导航方法，旨在解决现有的导航系统滤波精度低，滤波稳定性差的技术问题。本发明首先建立INS/BDS组合导航系统的直接法状态方程和量测方程，然后对组合导航系统方程进行离散化，最后利用PSTCSDREF算法降低测量信息中的偏差对组合导航系统的不利影响；PSRCSDREF首先使用“consider”方法将偏差的统计信息合并到状态估计方程中，同时将自适应渐消因子引入到PSTCSDREF中。本发明的有益技术效果在于：提高导航的精度和稳定性，使得组合导航系统能够高效实时地估计无人机状态。
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公开(公告)号：CN112162563A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010970654.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于无迹Kalman滤波的直升机状态估计方法以解决现有的直升机导航系统滤波精度低，滤波稳定性差的技术问题。本发明包括以下步骤：步骤1：对直升机悬停时的状态进行分析；步骤2：分析未知参数对直升机悬停时状态的影响；步骤3：利用上述分析建立直升机悬停模型状态方程和量测方程；步骤4：将上述状态方程和测量方程输入自适应弱敏无迹Kalman滤波算法，得出对直升机状态估计的输出。本发明的有益技术效果在于：精度高、计算成本小、稳定性强。
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