公开(公告)号：CN113188788B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202110650599.3

申请日：2021-06-10

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 王良文 ,  谢贵重 ,  王若澜 ,  孔阳光 ,  杜文辽 ,  李应生 ,  石亚磊 ,  郑华栋 ,  张珂 ,  王振烨 ,  王仕林

IPC: G01M13/00 ,  G01L5/22

Abstract: 本发明涉及一种机器人抓手快速抓取时摩擦力情况分析试验装置，该装置的摩擦力测量组件上设有模仿机械手的夹具，夹具的弧形夹板内侧面的软质垫片可设置不同的材料及纹理来改变摩擦力的大小，测量装置上还设有测量物块所受横向夹紧力（法向力）的弹簧测力计，通过试验台上竖向设置的直线模组驱动摩擦力测量组件快速升降产生加速度；因此，该试验装置能够完成物块在不同加速度、不同夹具表面材料及纹理等条件下的物块临界状态摩擦力测量试验，记录物块的质量、加速度以及物块所受的法向力，可计算出机械手表面的摩擦系数，通过对不同材料及纹理的夹具的摩擦系数进行对比总结，选出机械手表面最合适的材料及纹理；该试验装置结构简单、便于操作。

公开(公告)号：CN113188788A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110650599.3

申请日：2021-06-10

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 王良文 ,  谢贵重 ,  王若澜 ,  孔阳光 ,  杜文辽 ,  李应生 ,  石亚磊 ,  郑华栋 ,  张珂 ,  王振烨 ,  王仕林

IPC: G01M13/00 ,  G01L5/22

Abstract: 本发明涉及一种机器人抓手快速抓取时摩擦力情况分析试验装置，该装置的摩擦力测量组件上设有模仿机械手的夹具，夹具的弧形夹板内侧面的软质垫片可设置不同的材料及纹理来改变摩擦力的大小，测量装置上还设有测量物块所受横向夹紧力（法向力）的弹簧测力计，通过试验台上竖向设置的直线模组驱动摩擦力测量组件快速升降产生加速度；因此，该试验装置能够完成物块在不同加速度、不同夹具表面材料及纹理等条件下的物块临界状态摩擦力测量试验，记录物块的质量、加速度以及物块所受的法向力，可计算出机械手表面的摩擦系数，通过对不同材料及纹理的夹具的摩擦系数进行对比总结，选出机械手表面最合适的材料及纹理；该试验装置结构简单、便于操作。