公开(公告)号：CN117647256A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311495498.9

申请日：2023-11-10

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 申永鹏 ,  黄弘源 ,  王延锋 ,  葛高瑞 ,  袁小芳 ,  吴成中 ,  彭金柱 ,  李海林 ,  陈志伟 ,  贺振东 ,  赵素娜 ,  张细政 ,  周波 ,  金书斌 ,  葛亚开 ,  张鹏斌 ,  郭海东 ,  耿朝阳

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明公开了一种考虑电驱动系统特性的三维多目标路径规划方法，包括以下步骤：以起点为第一路径点和第一父节点，在地图中搜索第一父节点的所有相邻节点，预估总代价F1，选定F1最小的节点作为第二路径点，以第二路径点为第二父节点，搜索第二父节点所有的相邻节点，预估总代价F2，选定F2最小的节点作为第三路径点，以此类推，选出第i个父节点的预估总代价Fi，选定Fi最小的点为第i+1路径点，直到搜索到目的地；将起点、目的地和所有路径点连接起来即为最优路径；本发明结合了A*算法和电动汽车的电驱动特性(包括车辆动力学、电机特性和制动回馈)，从决策层达到减小电动汽车耗电量、延长续驶里程的目的。