公开(公告)号：CN118478383A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410657476.6

申请日：2024-05-25

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 王才东 ,  许亚鹏 ,  张洲 ,  张栋 ,  肖丽 ,  王良文 ,  梅向阳 ,  郑华栋 ,  王守放 ,  周新峰

IPC: B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种力平衡机械臂关节及使用方法；该一种力平衡机械臂关节包括固定座、可前后偏转的输出杆、第一变刚度机构；固定座与输出杆共中心面设置；第一变刚度机构设置在固定座与输出杆之间，包括在固定座与输出杆之间移动的调整架、左右对称设置在输出杆两侧的簧片组和连杆；调整架两侧对称设有卡位框；簧片组包括若干前后叠加的簧片；连杆一端与输出杆内端同轴固接，另一端与簧片组端部相接；簧片组另一端插入卡位框内。本发明提供一种更加优化采用被动物理柔顺方法的变刚度关节，能够进行较大范围的刚度调节，能耗低、反应速度快、实用性高。该力平衡机械臂关节的使用方法，能够先后进行两次的刚度调整，能够保证刚度调整准确且迅速。