Patent search ap:("郑州轻工业大学") AND inv:"刘海燕" Page 1

1.

发明公开
一种采用计算机离散预测控制的倒立摆系统稳定方法审中-实审

公开(公告)号：CN118295462A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410413251.6

申请日：2024-04-08

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 刘海燕 , 尚付民 , 杨天标 , 过李峤 , 王静静 , 雷军委

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明提供了一种采用计算机离散预测控制的倒立摆系统稳定方法，其仅需要在倒立摆系统安装角度测量装置而无需测量角速度或角加速度；首先通过传递函数模型得到离散化的标称倒立摆模型，然后通过误差与控制量组成的能量二次型函数，通过极小化方式得到倒立摆的离散预测控制规律；根据倒立摆摆角误差离散信号、倒立摆摆角误差离散积分信号以及组合滞后信号组合生成误差滑模组合信号；再由其非线性变换、误差非线性变换后得到基于误差反馈的离散控制信号；通过设置切换阈值，使得基于离散预测控制信号以及基于误差反馈控制信号相融合，实现倒立摆系统的稳定控制。该方法具有实施简单、稳定裕度好，对模型精度要求低的优点。

Patent Agency Ranking