公开(公告)号：CN117798974A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202310418847.0

申请日：2023-04-17

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 许亚鹏 ,  马军 ,  曹阳 ,  赵文波 ,  何文斌 ,  李晓科 ,  明五一 ,  付佳文 ,  彭震

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提出了一种机器人变刚度关节驱动器，包括动力驱动模块和动力输出模块，动力驱动模块包括电机和壳体，电机设置在壳体的一端，动力输出模块设置在壳体的另一端，壳体内设有变刚度模块，变刚度模块包括左旋传动链、右旋传动链、调刚机构和输入轴架，第一组叶片弹簧和第二组叶片弹簧的叶片弹簧交叉设置，第一电机与输入轴架相连接，输入轴架通过叶片弹簧与动力输出模块相连接；左旋传动链和右旋传动链均与调刚机构相连接，左旋传动链的与第一组叶片弹簧相连接，右旋传动链与第二组叶片弹簧相连接。本发明采用两组交叉同步反转的叶片弹簧布局方式，相邻叶片弹簧变形时的阻扭矩可以部分抵消，提高叶片弹簧的变形稳定性，降低了调刚能耗。