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公开(公告)号：CN115213898B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210650937.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于逆解多目标优化的焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划方法，包括步骤1至步骤6，还包括逆解多目标优化和最优解选取约束设定过程。本发明提出了逆解多目标优化方法，该方法综合考虑焊接机器人的结构尺寸和工作状况，优于传统的运动插补并利用matlab进行仿真；本发明的轨迹规划方法提高了逆解优化原则的全面性，并在一定程度上提高焊接机器人的运行刚度，同时将其和S型加减速曲线位置插补、基于单位四元数球面线性方法的姿态插补相结合，保证了焊接机机器人在完成预期轨迹的同时，末端轨迹、速度、加速度曲线、姿态曲线以及各关节位移变化曲线连续平滑，无突变，从而提高焊接机器人工作时候的平稳性。
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公开(公告)号：CN115157238B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210650939.7
申请日：2022-06-09
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人动力学建模和轨迹跟踪方法，包括推导逆动力学方程和设计基于计算力矩法的模糊自适应补偿控制器的过程。本发明结合了旋量理论和李群李代数的数学工具对牛顿欧拉的递推方程进行简化，降低了算法复杂度，获得更加简洁清晰的动力学表达式，极大的提高了动力学建模计算的效率；本发明再对机器人轨迹跟踪控制时，设计模糊自适应补偿控制器，将力矩分为具有精确动力学标称的系统和具有未知参数的不确定系统，计算力矩控制器控制采用上述建立的动力学方程来对具有精确动力学标称的系统进行力矩的求解，模糊自适应补偿控制器则对具有未知参数的不确定系统进行补偿，以保证机器人系统的轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115157238A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210650939.7
申请日：2022-06-09
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人动力学建模和轨迹跟踪方法，包括推导逆动力学方程和设计基于计算力矩法的模糊自适应补偿控制器的过程。本发明结合了旋量理论和李群李代数的数学工具对牛顿欧拉的递推方程进行简化，降低了算法复杂度，获得更加简洁清晰的动力学表达式，极大的提高了动力学建模计算的效率；本发明再对机器人轨迹跟踪控制时，设计模糊自适应补偿控制器，将力矩分为具有精确动力学标称的系统和具有未知参数的不确定系统，计算力矩控制器控制采用上述建立的动力学方程来对具有精确动力学标称的系统进行力矩的求解，模糊自适应补偿控制器则对具有未知参数的不确定系统进行补偿，以保证机器人系统的轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115070294A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210648988.7
申请日：2022-06-09
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种龙门架双臂焊接机器人轨迹规划研究方法，其特征在于：三维模型的建立、焊缝曲线和基于Matlab的Simscape Multibody进行轨迹规划的可视化仿真，其具体操作流程为待焊工件焊缝‑焊接工作站的位姿信息‑龙门架位置移动‑机器人轨迹规划‑机器人空间位置是否可达‑机械臂关节转角规划‑焊接完成‑生成程序，本发明与现有技术相比的优点在于：针对船舶焊接中的典型焊缝，采用将双臂系统解耦成单臂系统分开规划和区分关节运动优先级的策略，进行不同形式焊缝的轨迹规划研究。保证焊接机器人在完成预期轨迹的同时，其关节角度变化平缓无突变，提高焊接机器人工作时的平稳性，对工程现场的焊接具有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN115213898A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210650937.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于逆解多目标优化的焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划方法，包括步骤1至步骤6，还包括逆解多目标优化和最优解选取约束设定过程。本发明提出了逆解多目标优化方法，该方法综合考虑焊接机器人的结构尺寸和工作状况，优于传统的运动插补并利用matlab进行仿真；本发明的轨迹规划方法提高了逆解优化原则的全面性，并在一定程度上提高焊接机器人的运行刚度，同时将其和S型加减速曲线位置插补、基于单位四元数球面线性方法的姿态插补相结合，保证了焊接机机器人在完成预期轨迹的同时，末端轨迹、速度、加速度曲线、姿态曲线以及各关节位移变化曲线连续平滑，无突变，从而提高焊接机器人工作时候的平稳性。
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