公开(公告)号：CN109827482A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910237802.7

申请日：2019-03-27

Applicant: 辽宁科技大学

Inventor： 陈东 ,  杜云飞 ,  程万胜 ,  穆金涛 ,  石玉强 ,  郭松 ,  高延凯

IPC: F42D1/08

Abstract: 一种用于深孔装药的炮孔位姿识别方法，利用机器人自动送药，采用深度摄像头与激光测距组合，准确识别深度炮孔中心位置及轴线方向。与现有的技术相比，本发明的有益效果是：本发明能自动识别深孔爆破的炮孔位姿并设计了将装药管准确对接到炮孔上的装置，整个过程自动完成，解决了传统作业的人工成本高、危险性大、效率低等问题。

公开(公告)号：CN109827482B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN201910237802.7

申请日：2019-03-27

Applicant: 辽宁科技大学

Inventor： 陈东 ,  杜云飞 ,  程万胜 ,  穆金涛 ,  石玉强 ,  郭松 ,  高延凯

IPC: F42D1/08

Abstract: 一种用于深孔装药的炮孔位姿识别方法，利用机器人自动送药，采用深度摄像头与激光测距组合，准确识别深度炮孔中心位置及轴线方向。与现有的技术相比，本发明的有益效果是：本发明能自动识别深孔爆破的炮孔位姿并设计了将装药管准确对接到炮孔上的装置，整个过程自动完成，解决了传统作业的人工成本高、危险性大、效率低等问题。