公开(公告)号：CN115933518A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211562897.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 辽宁科技大学

Inventor： 宋华 ,  张闯 ,  裴悦涵 ,  付丽华

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明属于3D打印机三维轮廓路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进蚁群算法的3D打印机轮廓路径规划方法。其为全局搜索能力更强、收敛到解的质量更高、生成的路径长度更短的方法，从而对3D打印机三维轮廓路径进行优化的方法。包括：S1、通确定模型轮廓坐标的三维位置；S2、输出最优解下对应的蚁群算法初始参数并应用于S1中；S3、确定适用于三维环境下的距离衡量方式和启发函数；S4、更新局部信息素；S5、基于改进的全局信息素初始化方法初始化全局信息素；S6、加入禁忌表中；S7、判断蚂蚁下一个去往的轮廓节点；S8、对全局信息素进行更新；S9、判断当前迭代次数是否到达最大迭代次数，若是，输出最优路径；否则，转到步骤S5。

公开(公告)号：CN116166003A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202211563165.0

申请日：2022-12-07

Applicant: 辽宁科技大学

Inventor： 宋华 ,  张闯 ,  裴悦涵 ,  付丽华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于采摘机器人路径优化技术领域，尤其涉及一种基于改进蚁群算法的采摘机器人三维路径规划方法。其克服了早熟、收敛过快和受参数影响较大等问题，使收敛到最优解的质量得到了提高，并且具有较强的鲁棒性。步骤1、获取果实的中心坐标的三维位置；步骤2、输出最优解下对应的蚁群算法初始参数并应用于步骤1中；步骤3、确定距离衡量方式和启发函数；步骤4、更新局部信息素；步骤5、初始化全局信息素；步骤6、将M只蚂蚁随机放入不同果实点，步骤7、判断蚂蚁下一个去往的果实点。步骤8、对全局信息素进行更新；步骤9、判断当前迭代次数是否到达最大迭代次数，若是，输出最优路径；否则，转到步骤5。