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公开(公告)号：CN112265000B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202011264750.1
申请日：2020-11-13
Applicant: 辽宁科技大学
Abstract: 本发明涉及一种弯管内表面加工技术领域，具体涉及一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置及方法。包括工业机器人、磁场发生装置、视觉成像装置、弯管夹持装置以及工作台；磁场发生装置固定在工业机器人手爪端部，视觉成像装置与弯管夹持装置固定在工作台上，弯管夹持装置夹持弯管；由视觉成像装置采集研磨状态下的弯管图像，经工控机进行图像处理，数据点提取与转换，轨迹拟合，研磨位姿计算处理，得出弯管研磨过程中工业机器人的运动位姿数据，利用Socket通讯实现工控机与工业机器人控制系统之间的位姿数据传输，进而控制工业机器人牵引磁场发生装置完成对弯管内表面的研磨加工。适合在生产实际中被推广应用，准确、快速、可重
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公开(公告)号：CN112265000A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011264750.1
申请日：2020-11-13
Applicant: 辽宁科技大学
Abstract: 本发明涉及一种弯管内表面加工技术领域，具体涉及一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置及方法。包括工业机器人、磁场发生装置、视觉成像装置、弯管夹持装置以及工作台；磁场发生装置固定在工业机器人手爪端部，视觉成像装置与弯管夹持装置固定在工作台上，弯管夹持装置夹持弯管；由视觉成像装置采集研磨状态下的弯管图像，经工控机进行图像处理，数据点提取与转换，轨迹拟合，研磨位姿计算处理，得出弯管研磨过程中工业机器人的运动位姿数据，利用Socket通讯实现工控机与工业机器人控制系统之间的位姿数据传输，进而控制工业机器人牵引磁场发生装置完成对弯管内表面的研磨加工。适合在生产实际中被推广应用，准确、快速、可重复性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111906612A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010938597.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 辽宁科技大学
Abstract: 本发明属于磁力研磨表面光整技术领域，尤其是涉及一种可以在加工同时添加磨料的平面研磨装置，其特征在于包括工件平移机构，研磨机构，与研磨液注入机构，工件平移机构包括连接平台，十字滑台，研磨机构包括设置电机，皮带轮Ⅰ，通过皮带与此皮带轮Ⅰ相连接的皮带轮Ⅱ，与此皮带轮Ⅱ相连接的磁极头，研磨液注入机构包括带有离心泵的研磨液箱，通过连接管与离心泵相连接的旋转接头，磁极头包括中间带有通孔Ⅰ的连杆，带有通孔Ⅱ的磁极盘。本发明一方面实现了对工件平面研磨的同时添加磨料，另一方面由于对磁极进行了相应的设计可以极大减少磨料被甩飞和聚集在磁极盘外圈的情况；开槽的磁极，增加了磁场强度，极大提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN111906572A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010938323.0
申请日：2020-09-09
Applicant: 辽宁科技大学
IPC: B23Q3/08
Abstract: 本发明属于铣床、钻床加工技术领域，尤其是涉及一种液压抓球手夹具，其特征在于包括底座，设置在此底座上的竖直支架，与此竖直支架螺纹连接且水平设置的液压缸，与此液压缸的伸缩端相连接的弧形球抓手，竖直支架包括上部螺纹连接头、下部滑槽杆和调节螺栓，下部滑槽杆插入所述底座的滑道内且由调节螺栓固定。本发明可以对球体在铣床，钻床上进行加工，降低了成本；液压抓球手夹具包含升降装置，液压装置以及抓手，利用小型液压缸推动抓手前进并施加抓紧力，利用弧形抓手夹紧球体。
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公开(公告)号：CN212286822U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021950368.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 辽宁科技大学
IPC: B23Q3/08
Abstract: 本实用新型属于铣床、钻床加工技术领域，尤其是涉及一种液压抓球手夹具，其特征在于包括底座，设置在此底座上的竖直支架，与此竖直支架螺纹连接且水平设置的液压缸，与此液压缸的伸缩端相连接的弧形球抓手，竖直支架包括上部螺纹连接头、下部滑槽杆和调节螺栓，下部滑槽杆插入所述底座的滑道内且由调节螺栓固定。本实用新型可以对球体在铣床，钻床上进行加工，降低了成本；液压抓球手夹具包含升降装置，液压装置以及抓手，利用小型液压缸推动抓手前进并施加抓紧力，利用弧形抓手夹紧球体。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213859282U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022616478.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 辽宁科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种弯管内表面加工技术领域，具体涉及一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置。包括工业机器人、磁场发生装置、视觉成像装置、弯管夹持装置以及工作台；磁场发生装置固定在工业机器人手爪端部，视觉成像装置与弯管夹持装置固定在工作台上，弯管夹持装置夹持弯管；由视觉成像装置采集研磨状态下的弯管图像，经工控机进行图像处理，数据点提取与转换，轨迹拟合，研磨位姿计算处理，得出弯管研磨过程中工业机器人的运动位姿数据，利用Socket通讯实现工控机与工业机器人控制系统之间的位姿数据传输，进而控制工业机器人牵引磁场发生装置完成对弯管内表面的研磨加工。适合在生产实际中被推广应用，准确、快速、可重复性高。
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公开(公告)号：CN212286971U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021950981.3
申请日：2020-09-09
Applicant: 辽宁科技大学
Abstract: 本实用新型属于磁力研磨表面光整技术领域，尤其是涉及一种可以在加工同时添加磨料的平面研磨装置，其特征在于包括工件平移机构，研磨机构，与研磨液注入机构，工件平移机构包括连接平台，十字滑台，研磨机构包括设置电机，皮带轮Ⅰ，通过皮带与此皮带轮Ⅰ相连接的皮带轮Ⅱ，与此皮带轮Ⅱ相连接的磁极头，研磨液注入机构包括带有离心泵的研磨液箱，通过连接管与离心泵相连接的旋转接头，磁极头包括中间带有通孔Ⅰ的连杆，带有通孔Ⅱ的磁极盘。本实用新型一方面实现了对工件平面研磨的同时添加磨料，另一方面由于对磁极进行了相应的设计可以极大减少磨料被甩飞和聚集在磁极盘外圈的情况；开槽的磁极，增加了磁场强度，极大提高了加工效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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