公开(公告)号：CN118778640A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410759061.X

申请日：2024-06-13

Applicant: 辽宁工程技术大学鄂尔多斯研究院

Inventor： 郭瑞 ,  付忠豪 ,  王凯

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明提供一种无人驾驶安全控制方法，涉及无人驾驶技术领域。该方法首先基于马尔科夫决策过程构建无人驾驶系统控制模型；并采用近端策略优化算法训练深度强化学习智能体；再评估车辆行为的稳定性，在训练深度强化学习智能体的总体目标函数中增加安全约束惩罚函数，以对智能体的行为进行约束；最后通过“专家模型”来指导策略网络学习提高策略网络的学习效率和策略性能。该方法设计强调实时性和适应性，以满足不同应用场景下对速度和准确性的需求，同时通过持续学习优化策略，以适应环境中的不断变化。

公开(公告)号：CN119047672A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411130030.4

申请日：2024-08-16

Applicant: 辽宁工程技术大学鄂尔多斯研究院

Inventor： 郭瑞 ,  史弘扬 ,  肖佳雄

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G06N3/008

Abstract: 本说明书实施例公开了一种基于DWA算法的机器人路径调整方法及装置，包括：获取预先生成的机器人的最优路径；基于所述最优路径的转折点设定为各局部路径轨迹末端；基于所述最优路径设定机器人的参数信息，所述参数信息包括角度和速度值；根据预先设定的轨迹评价模型与障碍物信息对所述最优路径进行调整，得到调整路径，所述轨迹评价模型为基于DWA算法对机器人由各节点到下一节点的路径轨迹进行评价，所述DWA算法包括方位角评价函数、速度评价函数与障碍物距离评价函数，所述方位角评价函数基于各局部路径轨迹末端至终点间的第一距离、以及各路径起点至终点间的第二距离，以及各局部路径轨迹末端切线方向与终点间连线的夹角确定。

公开(公告)号：CN119043321A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411130026.8

申请日：2024-08-16

Applicant: 辽宁工程技术大学鄂尔多斯研究院

Inventor： 郭瑞 ,  王凯 ,  史弘扬

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G06Q10/047

Abstract: 本说明书实施例公开了一种基于蚂蚁算法的机器人路径规划方法、装置及设备，包括：在当前迭代中机器人的路径规划时，获取上一次迭代更新的路径上的当前信息素浓度与预设启发函数，预设启发函数基于动态调节因子、当前节点与下一节点确定，动态调节因子用于随着迭代次数的增加逐渐削弱预设启发函数对于机器人路径规划的影响；确定当前迭代中机器人由各节点到下一节点的第一转移概率；基于最新信息素浓度与预设启发函数，确定下一次迭代的机器人由各节点到下一节点的第二转移概率，基于第二转移概率生成下一次迭代中机器人的规划路径，并在最后一次迭代后得到机器人的最优路径。