公开(公告)号：CN106504277A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201611013825.2

申请日：2016-11-18

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 杨帆 ,  邵阳 ,  吴昊 ,  赵增鹏

IPC: G06T7/33

CPC classification number: G06T2207/10028

Abstract: 本发明提供一种改进的ICP点云自动配准方法，该方法为：获取三维物体的具有重叠部分的两组三维点云数据；基于边界特征点云对两组点云数据进行自动粗配准；采用改进的ICP算法对初始配准的点云数据进行精配准；采用CPC三约束法剔除精配准的配准点集中的误配准点对，得到剔除误差的精配准的配准点对；根据求得的剔除误差的精配准的配准点对求解转换矩阵，对两组点云进行精配准，得到配准结果，本发明利用点到最近三点组成的面的垂足作为最近点，对算法进行了分类约束改进，剔除了点落在面外造成虚假配准的情况，提高了配准精度，提出了CPC中存在的几何约束对配准点集进行错误点对剔除，增强了自动配准技术的鲁棒性和抗噪声能力。

公开(公告)号：CN106504277B

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201611013825.2

申请日：2016-11-18

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 杨帆 ,  邵阳 ,  吴昊 ,  赵增鹏

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明提供一种改进的ICP点云自动配准方法，该方法为：获取三维物体的具有重叠部分的两组三维点云数据；基于边界特征点云对两组点云数据进行自动粗配准；采用改进的ICP算法对初始配准的点云数据进行精配准；采用CPC三约束法剔除精配准的配准点集中的误配准点对，得到剔除误差的精配准的配准点对；根据求得的剔除误差的精配准的配准点对求解转换矩阵，对两组点云进行精配准，得到配准结果，本发明利用点到最近三点组成的面的垂足作为最近点，对算法进行了分类约束改进，剔除了点落在面外造成虚假配准的情况，提高了配准精度，提出了CPC中存在的几何约束对配准点集进行错误点对剔除，增强了自动配准技术的鲁棒性和抗噪声能力。