公开(公告)号：CN110510024A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910904134.9

申请日：2019-09-24

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 宋祥祥 ,  郭辰光 ,  许晋阳 ,  丁广硕 ,  岳海涛

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种折展式变径球形机器人，属于球形机器人技术领域。所述折展式变径球形机器人，包括设置在球壳内部的驱动机构和设置在球壳外部的支撑框架结构，驱动机构包括从内至外依次设置的内圈框架、中圈框架和外圈框架，外圈框架与球壳的内表面连接，支撑框架结构包括第一电动支撑杆、第二电动支撑杆和第三电动支撑杆，位于同一个球壳大圆上的第一电动支撑杆、第二电动支撑杆和第三电动支撑杆之间通过四连杆组件连接；相邻的两个第三电动支撑杆与位于其之间的第二电动支撑杆通过三连杆组件连接。所述折展式变径球形机器人，其通过整机变径式的折展收缩来降低、抬举机身，能够平稳快速地穿越如灾变的巷道等狭小非结构化的空间。

公开(公告)号：CN210822514U

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201921598665.1

申请日：2019-09-24

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 宋祥祥 ,  郭辰光 ,  许晋阳 ,  丁广硕 ,  岳海涛

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种折展式变径球形机器人，属于球形机器人技术领域。所述折展式变径球形机器人，包括设置在球壳内部的驱动机构和设置在球壳外部的支撑框架结构，驱动机构包括从内至外依次设置的内圈框架、中圈框架和外圈框架，外圈框架与球壳的内表面连接，支撑框架结构包括第一电动支撑杆、第二电动支撑杆和第三电动支撑杆，位于同一个球壳大圆上的第一电动支撑杆、第二电动支撑杆和第三电动支撑杆之间通过四连杆组件连接；相邻的两个第三电动支撑杆与位于其之间的第二电动支撑杆通过三连杆组件连接。所述折展式变径球形机器人，其通过整机变径式的折展收缩来降低、抬举机身，能够平稳快速地穿越如灾变的巷道等狭小非结构化的空间。