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发明公开
一种基于萤火虫优化的点云分步配准方法审中-实审

公开(公告)号：CN114708310A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210256600.9

申请日：2022-03-16

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 王宏达 , 钱建国

IPC: G06T7/30 , G06N3/00 , G06T5/00 , G06T5/20

Abstract: 一种基于萤火虫优化的点云分步配准方法，属于数据处理的技术领域。该方法首先根据输入的原始点云进行去除噪声平滑点云密度以及降低点云储存的预处理；再对预处理过后的待配准点云进行4点全等集法(4PCS)进行变换，通过刚性变换将待配准点云位置大致对齐；最后采用基于萤火虫优化的最近点迭代方法对粗配准后点云进行精细配准，得到最终配准点云。本发明能够快速、精准配准原始点云数据，在保证速度精度的前提下，避免优化求解过程中受初始变换矩阵影响从而陷入局部最优解。

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