公开(公告)号：CN117539288A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311402323.9

申请日：2023-10-26

Applicant: 辽宁大学

Inventor： 蔡玉良 ,  何强 ,  马瑞诚 ,  高哲 ,  李建涛 ,  刘春洋 ,  吕春慧 ,  刘宇轩 ,  赵婧婧

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多无人机智能体系统输出一致性方法，属于多智能体系统技术领域；包括以下步骤：采集多无人机智能体之间的信息，使用相关信息构建系统模型，优化控制协议中的补偿器和状态观测器，完善控制协议的动态性，并设置相应的事件触发函数，在事件触发时对智能体进行更新，不断进行迭代，直到该系统满足输出一致性条件。本发明采用上述方法，对于每个无人机智能体，都引入了一个辅助函数，以便在给定的事件触发条件下动态调整其阈值，与传统的静态阈值相比，动态阈值可以保证更少的事件触发次数，使得多无人机智能体系统不断进行迭代，直到满足输出一致性条件。通过事件触发机制来降低能源损耗，延长设备使用寿命。

公开(公告)号：CN117518796A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311405274.4

申请日：2023-10-26

Applicant: 辽宁大学

Inventor： 蔡玉良 ,  何强 ,  付连艳 ,  刘生全 ,  范业田 ,  杨一浓 ,  赵新竹 ,  王强 ,  王友童

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多机器人智能体系统二分一致性方法，属于多智能体控制领域，具体过程如下，采集多机器人智能体的相关信息，根据多机器人智能体的相关信息，建立无领导线性多机器人智能体系统模型。通过各机器人之间的信息传递关系构建无向连通的通信拓扑图，构建无向连通的通信拓扑图，并计算得到相应的拉普拉斯矩阵。设置相应的多机器人智能体控制协议和触发函数，在多机器人智能体事件触发时对智能体的状态进行更新，并调整智能体的控制协议。本发明采用上述方法，通过建立多机器人智能体系统模型，在多机器人智能体系统中添加事件触发函数和二分一致性条件，能够有效增强系统运行效率并降低通信频率，进而降低通信成本。