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公开(公告)号：CN109648564B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910036138.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于递阶结构MPC的多自由度柔性关节机械臂系统的控制方法，假设连接在电机转子与连杆之间的弹簧弹性系数为柔性关节的刚度系数，即关节无减速装置，建立柔性关节机械臂的动力学模型；在逆运动学中加入轨迹规划构成笛卡尔控制器，将动力学部分与运动学部分相互联系，使得机械臂能够稳定运行笛卡尔控制器所设计的目标轨迹；在PD控制器的基础上，设计一种递阶结构的控制器，将上层预测控制器进行多变量控制，得到每一个关节运动PD控制器的设定值，再送入下层PD控制器进行实现；在整体结构下，基于递阶结构的控制器，实现多自由度柔性关节机械臂系统的控制，本发明实现了对被控对象施以实时滚动的最优控制，能很好地克服模型不精确带来的误差。
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公开(公告)号：CN109708740A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811575030.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 西安科技大学
IPC: G01G23/42
Abstract: 一种用于超市的智能自主识别称重系统，包括：识别单元，包括摄像头和图像识别单元，用于识别出散称物的种类；称重单元，称量散称物的重量；计价单元，计算散称物的总价；其中，所述称重单元包括底盘，在底盘上设置有两个对称的竖直支架，竖直支架底部设置有压力传感器，在支架上分别设置有用于挂购物袋两个提手的两个挂钩，两个所述支架的上方中央位置设置有摄像头，摄像头朝向撑开的购物袋获取其中的散称物图像，传送给图像处理单元进行散称物种类识别，本发明可用于超市散称区，能实现智能称重以及总价计算。
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公开(公告)号：CN109875777B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910122889.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种带有取物功能的轮椅的取物控制方法，带有取物功能的轮椅包括电动轮椅、类人机械臂和轮椅控制系统，轮椅控制系统包括眼动仪、微型计算机、摄像头和麦克风；所述取物控制方法包括步骤：一、残疾人坐在电动轮椅上佩戴眼动仪；二、残疾人先对着麦克风说出想要取什么物品，再注视轮椅要到达的位置；三、轮椅控制系统控制电动轮椅从当前位置到达轮椅要到达的眼睛注视点的位置；四、得到残疾人说出的想要取的物品，并确定出目标信息的中心坐标；五、轮椅控制系统控制类人机械臂到达所取物品的位置并进行取物。本发明设计新颖合理，控制精度高，使电动轮椅和类人机械臂能够自动协助残疾人取物，将为残疾人生活提供极大便利，实用性强。
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公开(公告)号：CN109620493B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811497502.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑控的残疾人生活辅助装置的控制方法，所述残疾人生活辅助装置包括电动轮椅、眼动仪和固定于电动轮椅右前方的类人机械臂，电动轮椅的座位底部安装有微型计算机，电动轮椅的顶部安装有高度可调的滑杆，滑杆上安装有脑电信号采集装置和摄像头，电动轮椅上设置有电动轮椅控制器、电动轮椅位置传感器和轮椅电机驱动模块，类人机械臂上设置有类人机械臂控制器、类人机械臂位置传感器和机械臂电机驱动模块，微型计算机上还接有麦克风和脑电仿生电刺激仪。本发明的设计新颖合理，实现方便，控制精度高，使电动轮椅和类人机械臂能够自动协助残疾人执行生活所需动作，将为残疾人的生活提供极大便利。
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公开(公告)号：CN109875777A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910122889.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种带有取物功能的轮椅及其取物控制方法，带有取物功能的轮椅包括电动轮椅、类人机械臂和轮椅控制系统，轮椅控制系统包括眼动仪、微型计算机、摄像头和麦克风；其取物控制方法包括步骤：一、残疾人坐在电动轮椅上佩戴眼动仪；二、残疾人先对着麦克风说出想要取什么物品，再注视轮椅要到达的位置；三、轮椅控制系统控制电动轮椅从当前位置到达轮椅要到达的眼睛注视点的位置；四、得到残疾人说出的想要取的物品，并确定出目标信息的中心坐标；五、轮椅控制系统控制类人机械臂到达所取物品的位置并进行取物。本发明设计新颖合理，控制精度高，使电动轮椅和类人机械臂能够自动协助残疾人取物，将为残疾人生活提供极大便利，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109620493A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811497502.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 西安科技大学
CPC classification number: A61F4/00 , A61G5/04 , A61G5/10 , A61G5/1051 , A61G2203/18
Abstract: 本发明公开了一种基于脑控的残疾人生活辅助装置，包括电动轮椅和固定于电动轮椅右前方的类人机械臂，电动轮椅的座位底部安装有微型计算机，电动轮椅的顶部安装有高度可调的滑杆，滑杆上安装有脑电信号采集装置和摄像头，电动轮椅上设置有电动轮椅控制器、电动轮椅位置传感器和轮椅电机驱动模块，类人机械臂上设置有类人机械臂控制器、类人机械臂位置传感器和机械臂电机驱动模块，微型计算机上还接有麦克风和脑电仿生电刺激仪；本发明还公开了一种基于脑控的残疾人生活辅助装置的控制方法。本发明的设计新颖合理，实现方便，控制精度高，使电动轮椅和类人机械臂能够自动协助残疾人执行生活所需动作，将为残疾人的生活提供极大便利。
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公开(公告)号：CN109543613A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811401087.8
申请日：2018-11-22
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于TOF成像的车辆行驶速度及车牌识别系统及方法，其系统包括监控设备安装架和TOF摄像头，以及设置在监控中心的图像处理计算机；监控设备安装架包括立柱和固定连接在立柱顶部且与立柱垂直设置的安装杆，TOF摄像头安装在安装杆顶部；车辆行驶速度方法包括步骤：步骤A1、视频采集及传输，步骤A2、车辆行驶速度识别；车牌识别方法包括步骤：步骤B1、视频采集及传输，步骤B2、车牌识别。本发明的实现成本低，系统安装维护方便，车辆行驶速度识别精度高，车牌识别精度高，能够对道路交通进行有效管控，减少交通事故，避免了采用可见光进行车辆测速与车牌识别时可见光补光造成光污染和安全隐患。
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公开(公告)号：CN109646198B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910123749.8
申请日：2019-02-19
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟踪的电动轮椅控制方法，其采用的控制系统包括处理器以及与处理器相接的眼动仪，处理器的输出端接有电机驱动器，电动轮椅的电机与电机驱动器的输出端连接。其方法包括步骤：一、眼动图像采集及传输；二、眼动图像处理；三、路径规划；四、电动轮椅运动。本发明的设计新颖合理，功能完善，运算速度快，识别精度高，关联设备少，不受时间、空间、外在环境等限制，能够减轻电动轮椅操作人员的操作负担，还能够避免出错，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN109648564A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910036138.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于递阶结构MPC的多自由度柔性关节机械臂系统的控制方法，假设连接在电机转子与连杆之间的弹簧弹性系数为柔性关节的刚度系数，即关节无减速装置，建立柔性关节机械臂的动力学模型；在逆运动学中加入轨迹规划构成笛卡尔控制器，将动力学部分与运动学部分相互联系，使得机械臂能够稳定运行笛卡尔控制器所设计的目标轨迹；在PD控制器的基础上，设计一种递阶结构的控制器，将上层预测控制器进行多变量控制，得到每一个关节运动PD控制器的设定值，再送入下层PD控制器进行实现；在整体结构下，基于递阶结构的控制器，实现多自由度柔性关节机械臂系统的控制，本发明实现了对被控对象施以实时滚动的最优控制，能很好地克服模型不精确带来的误差。
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公开(公告)号：CN109646198A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910123749.8
申请日：2019-02-19
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟踪的电动轮椅控制系统及方法，其系统包括处理器以及与处理器相接的眼动仪，处理器的输出端接有电机驱动器，电动轮椅的电机与电机驱动器的输出端连接。其方法包括步骤：一、眼动图像采集及传输；二、眼动图像处理；三、路径规划；四、电动轮椅运动。本发明的设计新颖合理，功能完善，运算速度快，识别精度高，关联设备少，不受时间、空间、外在环境等限制，能够减轻电动轮椅操作人员的操作负担，还能够避免出错，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
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