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公开(公告)号：CN119445037B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510031480.6
申请日：2025-01-09
Applicant: 西安科技大学
Inventor： 毛清华 , 司马俊雷 , 马宏伟 , 王双明 , 王潘腾 , 秦颂 , 种世懋 , 王川伟 , 薛旭升 , 王鹏 , 刘鹏 , 田海波 , 陈彦璋 , 崔闻达 , 成佳帅 , 喻祖坤 , 郭逸风 , 苏浩
IPC: G06T19/00 , G06T17/20 , G06T15/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N5/01 , G16Y10/20 , G16Y20/00 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , B25J9/16 , G08B25/10 , G08B25/08
Abstract: 本发明属于煤矿安全监测技术领域，涉及面间煤柱掘采支护一体化装备数字孪生高效虚实同步方法。包括：步骤一、装备数字孪生体三维模型轻量化；步骤二、建立装备数字孪生体运动行为模型；步骤三、建立装备轨迹预测模型：基于Self‑Attention‑LSTM的掘支装备孪生体位姿预测；步骤四、建立虚拟空间装备驱动与修正模型，基于二次样条插值法的位姿修正和基于状态同步的数字孪生平台动态更新方法；步骤五、关联以上模型建立数字孪生掘支装备虚实同步交互。方法结合压缩孪生三维模型数据和轨迹预测模型缩小数字孪生系统所需驱动数据量，更高效地驱动虚拟空间装备的运动，在传感数据获取困难以及数据通讯受限情况下也能稳定工作，具有更高的可靠性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115648166A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211410248.6
申请日：2022-11-10
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂与钻机协同作业的智能钻锚机器人的控制系统，任务时序、并行排列子系统包括任务时序、并行特性分析模块和设备任务排序模块；扫描检测策略任务分配系统包括设备扫描检测模块、任务进程检测模块以及任务分配模块；路径规划避障系统包括运动设备工作空间构建模块、最短路径分析模块、杆件扩展模块以及轨迹避障分析模块；视觉定位系统包括机体位置校准模块、交互点视觉识别模块以及交互校准模块；设备运动控制系统包括机体行进控制模块、路径点拾取模块、关节变量计算模块、模糊控制模块、交互设备调整模块。本发明极大的促进了井下作业的智能化、无人化发展，降低了人工的工作强度，并提高了钻锚机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN119445037A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510031480.6
申请日：2025-01-09
Applicant: 西安科技大学
Inventor： 毛清华 , 司马俊雷 , 马宏伟 , 王双明 , 王潘腾 , 秦颂 , 种世懋 , 王川伟 , 薛旭升 , 王鹏 , 刘鹏 , 田海波 , 陈彦璋 , 崔闻达 , 成佳帅 , 喻祖坤 , 郭逸风 , 苏浩
IPC: G06T19/00 , G06T17/20 , G06T15/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N5/01 , G16Y10/20 , G16Y20/00 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , B25J9/16 , G08B25/10 , G08B25/08
Abstract: 本发明属于煤矿安全监测技术领域，涉及面间煤柱掘采支护一体化装备数字孪生高效虚实同步方法。包括：步骤一、装备数字孪生体三维模型轻量化；步骤二、建立装备数字孪生体运动行为模型；步骤三、建立装备轨迹预测模型：基于Self‑Attention‑LSTM的掘支装备孪生体位姿预测；步骤四、建立虚拟空间装备驱动与修正模型，基于二次样条插值法的位姿修正和基于状态同步的数字孪生平台动态更新方法；步骤五、关联以上模型建立数字孪生掘支装备虚实同步交互。方法结合压缩孪生三维模型数据和轨迹预测模型缩小数字孪生系统所需驱动数据量，更高效地驱动虚拟空间装备的运动，在传感数据获取困难以及数据通讯受限情况下也能稳定工作，具有更高的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN115853562A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211670976.0
申请日：2022-12-24
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人及其作业方法，该机器人包括机器人机体、自动打钻机构、锚杆及钻杆转运机构；所述机器人机体包括工作平台、履带行走机构、顶锚网机构、侧帮护板；所述自动打钻机构包括顶钻机构和侧帮钻机构，分两排安装于机器人工作平台上；所述锚杆及钻杆转运机构包括两台机械臂、自旋转式锚杆库、自旋转式药卷库及钻杆库；本发明的钻锚机器人可自动完成上下钻杆、安装药卷及锚杆、打钻支护等动作，能够在最短的工时，完成钻锚作业，提高钻锚效率。本发明同样适用于单机械臂双钻机、三机械臂六钻机等系列工况。
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公开(公告)号：CN219387947U
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202223448136.8
申请日：2022-12-22
Applicant: 西安科技大学
IPC: E21F1/04
Abstract: 本实用新型涉及煤矿井下通风技术领域，具体涉及一种煤矿井下可伸缩风筒，包括风筒收纳笼及收纳于风筒收纳笼内的呈压缩状的伸缩风筒，所述风筒收纳笼呈镂空状，由两半圆形镂空笼体两端分别通过合页与开关卡扣相连后构成，左右两侧设置活动卡口，使得伸缩风筒可以存储于该装置的镂空笼体中且不能轻易从两侧拉出，为了同时满足该装置在不同安装位置的悬挂和置地的要求，上端设有悬挂吊耳，下端设有安装底座；本实用新型的可伸缩风筒可随着掘进工作面的逐步推进而逐渐展开，完全张开后可满足每日进尺需求，在保障安全的同时，提高风筒续接的效率，减少风筒续接次数，进而减轻工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN219034792U
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202223461937.8
申请日：2022-12-23
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本实用新型涉及煤矿井下通风技术领域，具体涉及一种煤矿掘进工作面不停风续接风筒，包括通过连接扎带依次固定连接的转接风筒、三向通风管Ⅰ、伸缩风筒Ⅱ、三向通风管Ⅱ、伸缩风筒Ⅰ、三向通风管Ⅲ和主风筒；三向通风管Ⅰ通过临时通风管与主风筒连通；所述转接风筒的前端设置为出风口，通过转接头与通风工作面的风筒连接，尾端与三向通风管Ⅰ通过连接扎带固定连接，所述主风筒的前端与三向通风管Ⅲ的尾端接口B固定连接，尾端与通风装置的进风端固定连接；本实用新型的煤矿井下通风装置能够在高瓦斯环境中，保证巷道通风不中断的条件下，在最短的工时内，完成对主风筒的续接。在保障安全的同时，提高风筒续接的效率。
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