多传感器信息融合的目标检测方法、设备、介质及终端

    公开(公告)号:CN115343699A

    公开(公告)日:2022-11-15

    申请号:CN202210782187.X

    申请日:2022-07-05

    Abstract: 本发明属于目标检测技术领域,公开了一种多传感器信息融合的目标检测方法、设备、介质及终端,通过类别基于视觉的目标检测算法,采用基于CenterNet的目标检测算法,选取基于截锥体的数据关联算法实现雷达点云的粗过滤,使用卡尔曼滤波算法的方式提高数据关联的精准度,进行不同传感器数据的时空绑定。本发明分别对CenterNet目标检测器以及数据关联算法改进,针对遮挡场景下目标检测丢失问题,通过目标在连续帧中的偏移量实现目标当前位置预测,针对小目标漏检问题,提出使用多尺度信息融合的方法改进目标检测器,针对密集场景下数据关联错误问题,在改进的目标检测器的基础上,提出置信度数据关联方法。

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