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公开(公告)号：CN115015881B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210601992.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 一种全向旋转的单线激光雷达装置及组网点云配准方法，其方案是：单线激光雷达通过摇杆与步进电机固定控制扫描平面定轴转动实现全向旋转，减小扫描平面的角位移，避免单线激光雷达的检测成像出现明显形变。通过多个装置组网后的点云数据进行配准可以解决扫描目标局部点云和目标遮挡的问题，经过采集与预处理系统点云数据、选取特征激光点集合、对特征激光点进行匹配、筛选匹配后的点云与标定三维单元格完成点云粗配准后，再使用灰狼优化算法在迭代次数较少的情况下估计出最优系统误差，实现点云配准。本发明降低了硬件成本和计算成本，扩大了检测范围和点云配准精度。
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公开(公告)号：CN115015881A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210601992.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 一种全向旋转的单线激光雷达装置及组网点云配准方法，其方案是：单线激光雷达通过摇杆与步进电机固定控制扫描平面定轴转动实现全向旋转，减小扫描平面的角位移，避免单线激光雷达的检测成像出现明显形变。通过多个装置组网后的点云数据进行配准可以解决扫描目标局部点云和目标遮挡的问题，经过采集与预处理系统点云数据、选取特征激光点集合、对特征激光点进行匹配、筛选匹配后的点云与标定三维单元格完成点云粗配准后，再使用灰狼优化算法在迭代次数较少的情况下估计出最优系统误差，实现点云配准。本发明降低了硬件成本和计算成本，扩大了检测范围和点云配准精度。
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公开(公告)号：CN114942421B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210601988.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全向扫描的多线激光雷达自主定位装置及方法，其方案是，通过连接件将多线激光雷达质心对准云台中心竖直固定于云台上，由云台带动雷达旋转实现一个高度上的全向扫描，避免了雷达结合云台采集数据的不准确。经过采集数据、预处理数据、对数据中激光点求法向量、选取特征激光点集合、对特征激光点集合之间使用灰狼优化算法在局部和全局上迭代搜索得到最优角度距离变化量、通过最优角度距离变化量将特征激光点集合拼接，完成自主定位。本发明可用于智能安防、机器人导航。
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公开(公告)号：CN114942421A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210601988.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全向扫描的多线激光雷达自主定位装置及方法，其方案是，通过连接件将多线激光雷达质心对准云台中心竖直固定于云台上，由云台带动雷达旋转实现一个高度上的全向扫描，避免了雷达结合云台采集数据的不准确。经过采集数据、预处理数据、对数据中激光点求法向量、选取特征激光点集合、对特征激光点集合之间使用灰狼优化算法在局部和全局上迭代搜索得到最优角度距离变化量、通过最优角度距离变化量将特征激光点集合拼接，完成自主定位。本发明可用于智能安防、机器人导航。
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