公开(公告)号：CN116579372A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310550857.X

申请日：2023-05-16

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 袁济民 ,  张文博 ,  姜超颖 ,  李林 ,  龙璐岚 ,  王海舰

IPC: G06N3/008 ,  G01C21/20 ,  G06N3/045 ,  G06N3/082 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的多智能体协同导航方法，步骤1，观察全局状态，构建目标选择策略网络和碰撞避免策略网络；步骤2，根据所述目标选择策略网络，选择一个目标，目标指当前运动设备需要导航到的目标地点；步骤3，观察局部状态，局部状态指当前运动设备探测到的与周围障碍物之间的距离；步骤4，判断前方是否存在障碍物，若否，则当前运动设备向选择的所述目标移动一步，并返回步骤1；若是，则根据所述碰撞避免策略网络得到一个角度，当前运动设备转向该角度并向前移动一步，并返回步骤1；所述向前，指当前运动设备转向的角度方向；本发明提高了模型的泛化能力，从而提升了协同导航性能。

公开(公告)号：CN116561681A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310550900.2

申请日：2023-05-16

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 唐靖 ,  姬红兵 ,  张文博 ,  李林 ,  臧博 ,  王海舰 ,  徐增志

IPC: G06F18/243 ,  G06F18/21 ,  G06F18/213 ,  G06N3/006 ,  G06F30/27 ,  G06T17/00 ,  G06F111/18 ,  G06F119/14 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的融合型故障诊断方法，包括以下步骤；(1)建立设备数字孪生模型；(2)更新设备数字孪生模型；(3)运行设备数字孪生模型，模拟设备故障运行状态；(4)建立随机森林故障诊断模型，输出设备故障分类和故障预测结果；(5)准备验证数据集，记录和评估随机森林故障诊断模型的性能和指标；(6)评估模型性能指标；(7)采用融合型故障诊断算法，使用优化后的故障诊断模型修正设置数字孪生模型的输出，评估模型性能指标；(8)根据输出结果判断无人机是否会发生故障；本发明能够达到实时检测设备运行状态，对设备进行故障诊断的目的。

公开(公告)号：CN116381611A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310397416.0

申请日：2023-04-13

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 龙璐岚 ,  李登魁 ,  臧博 ,  张文博 ,  李林 ,  张毅 ,  李斌 ,  王海舰

IPC: G01S7/02 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明公开了一种基于区间扩展合并的雷达点迹凝聚方法，包括如下步骤：对原始点迹数据进行距离维凝聚：对原始点迹数据进行同一方位上的距离维归并凝聚；初始化区间块结构体参数：完成距离维凝聚后，且区间块数量为空时将当前批次下的新生点迹初始化为新的区间块；迭代进行新生点迹和区间块的关联与更新；点迹争夺与近目标分辨：结合现有区间块质心与点迹特征参数进行冲突情况处理；区间块内部数据的质心凝聚：对满足凝聚条件的区间内部数据进行最终凝聚；点迹滤波：根据凝聚点迹的结果特征滤除非目标点迹。本发明从区间角度入手，有效解决了方位滑窗法带来的凝聚不充分问题，点迹滤波效果良好，保证性能的同时满足了雷达数据预处理的实时性要求。