公开(公告)号：CN102979989B

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201210445247.5

申请日：2012-11-09

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 王炳建 ,  秦翰林 ,  韩保君 ,  王会峰 ,  高国旺 ,  刘上乾 ,  李建中 ,  车琳 ,  孙海涛 ,  赵九龙 ,  卢泉 ,  李亚鹏 ,  易翔 ,  方尧 ,  尹现军

IPC: F16L55/34

Abstract: 本发明公开了提供一种蠕动式管道爬行器，包括三个三爪机构、丝杆(P)和管道参数测量头(H)；丝杆(P)与管道参数测量头(H)之间为万向刚性连接，爪(B1)～爪(B3)形成的三爪机构与丝杆(P)为螺纹式连接，爪(A1)～爪(A3)、爪(C1)～爪(C3)形成的三爪机构与丝杆(P)均为滚轴式连接，爪(A1)～爪(A3)和爪(C1)～爪(C3)形成的三爪机构在丝杆(P)轴向不能相对位移；三个三爪机构支撑丝杆(P)并协调运动；爬行过程不打滑，爬行进程精度高，误差＜0.1mm；爪子伸缩行程的动态范围大，可在多种不同口径的管道内爬行；爬行器爬行的步长、速率和运动方向等运动状态及其变化都能精确设定和自动控制；爬行器的轴向驱动(或牵引)力大，适用于推(或拉)动重负载；爬行器具有自定中功能。