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公开(公告)号：CN113155128A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110347878.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明提出一种基于合作型博弈的UWB和惯性导航的室内行人定位方法，实现步骤为：构建室内行人定位系统；确定合作型博弈的参与者和参与者的收益函数以及博弈策略；UWB信标Dn和惯性传感器En接收信息；单片机Cn计算不同博弈策略下An的定位结果；单片机Cn计算合作型博弈参与者双方的各自收益；单片机Cn获取An的最终定位结果。本发明通过不同时刻短脉冲信号的强度计算合作型博弈参与者双方的各自收益，并将三种博弈策略下合作型博弈的收益的最大值对应的博弈策略下行人的位置作为最终定位结果，不受室内定位环境发生变化的影响，可以实现不同时刻选择不同博弈策略进行定位的特性，与现有技术相比，有效提高了定位精度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114913227B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210420116.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于RILBP算子图像FAST关键点主方向确定方法，解决了为FAST关键点确定主方向实时性弱、图像配准准确率低的问题。步骤包括：获取原始图像A，对其进行边界镜像扩展后进行高斯平滑；定义存放FAST关键点的集合FC；提取区域B中所有FAST关键点；用RILBP算子计算FC中每个像素的RILBP特征值，并确定FAST关键点的主方向。结合RILBP算子，将参与运算的像素限定在一个圆周上，而不是圆内部的全部像素，增强了实时性，为FAST关键点确定了唯一的主方向，提高了图像配准准确率，在自动驾驶、无人机等场合提高系统的定位精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114913227A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210420116.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于RILBP算子图像FAST关键点主方向确定方法，解决了为FAST关键点确定主方向实时性弱、图像配准准确率低的问题。步骤包括：获取原始图像A，对其进行边界镜像扩展后进行高斯平滑；定义存放FAST关键点的集合FC；提取区域B中所有FAST关键点；用RILBP算子计算FC中每个像素的RILBP特征值，并确定FAST关键点的主方向。结合RILBP算子，将参与运算的像素限定在一个圆周上，而不是圆内部的全部像素，增强了实时性，为FAST关键点确定了唯一的主方向，提高了图像配准准确率，在自动驾驶、无人机等场合提高系统的定位精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN110657807A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910943132.0
申请日：2019-09-30
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于小波变换检测不连续性的室内定位位移测量方法，其步骤包括：采集物体运动过程中的加速度信号；对加速度信号进行小波阈值滤波；获取突变点集合；确定突变区域集；对突变区域内的加速度信号进行带限内插处理；计算物体位移量。本发明克服了现有技术中低通滤波会对加速度信号高频细节造成损失的缺点，较好的刻画了加速度信号的非平稳特性，同时也克服了对加速度信号高频细节刻画不足影响测量物体位移值的精度的缺点，减少了室内定位物体位移测量的误差。
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公开(公告)号：CN110657807B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910943132.0
申请日：2019-09-30
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于小波变换检测不连续性的室内定位位移测量方法，其步骤包括：采集物体运动过程中的加速度信号；对加速度信号进行小波阈值滤波；获取突变点集合；确定突变区域集；对突变区域内的加速度信号进行带限内插处理；计算物体位移量。本发明克服了现有技术中低通滤波会对加速度信号高频细节造成损失的缺点，较好的刻画了加速度信号的非平稳特性，同时也克服了对加速度信号高频细节刻画不足影响测量物体位移值的精度的缺点，减少了室内定位物体位移测量的误差。
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公开(公告)号：CN113155128B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110347878.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明提出一种基于合作型博弈的UWB和惯性导航的室内行人定位方法，实现步骤为：构建室内行人定位系统；确定合作型博弈的参与者和参与者的收益函数以及博弈策略；UWB信标Dn和惯性传感器En接收信息；单片机Cn计算不同博弈策略下An的定位结果；单片机Cn计算合作型博弈参与者双方的各自收益；单片机Cn获取An的最终定位结果。本发明通过不同时刻短脉冲信号的强度计算合作型博弈参与者双方的各自收益，并将三种博弈策略下合作型博弈的收益的最大值对应的博弈策略下行人的位置作为最终定位结果，不受室内定位环境发生变化的影响，可以实现不同时刻选择不同博弈策略进行定位的特性，与现有技术相比，有效提高了定位精度和稳定性。
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