公开(公告)号：CN104730537B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201510080015.8

申请日：2015-02-13

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 王炳健 ,  郝静雅 ,  张高翔 ,  李敏 ,  易翔 ,  吴飞红 ,  秦翰林 ,  周慧鑫

IPC: G01S17/66

Abstract: 基于多尺度模型的红外/激光雷达数据融合目标跟踪方法，建立多尺度模型；对目标进行数据采集，得到目标的距离测量值、方位角测量值和俯仰角测量值；在尺度1上对红外探测系统获取的角度信息采用无迹卡尔曼滤波法进行估计；在尺度2上将角度估计信息和距离信息进行融合；在尺度2上采用卡尔曼滤波法对目标状态进行估计；将融合估计的信息转换到尺度1上，在尺度1上采用卡尔曼滤波法进行滤波估计，得到精确滤波估计值；重复前述步骤，获得目标运动轨迹。本发明将将多尺度模型引用到信息融合中，更加全面准确的描述目标运动状态，在不同尺度对目标进行估计滤波，提高了目标状态的估计精度，通过不同尺度之间信息的交互，提高目标跟踪精度。

公开(公告)号：CN104730537A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510080015.8

申请日：2015-02-13

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 王炳健 ,  郝静雅 ,  张高翔 ,  李敏 ,  易翔 ,  吴飞红 ,  秦翰林 ,  周慧鑫

IPC: G01S17/66

CPC classification number: G01S17/66

Abstract: 基于多尺度模型的红外/激光雷达数据融合目标跟踪方法，建立多尺度模型；对目标进行数据采集，得到目标的距离测量值、方位角测量值和俯仰角测量值；在尺度1上对红外探测系统获取的角度信息采用无迹卡尔曼滤波法进行估计；在尺度2上将角度估计信息和距离信息进行融合；在尺度2上采用卡尔曼滤波法对目标状态进行估计；将融合估计的信息转换到尺度1上，在尺度1上采用卡尔曼滤波法进行滤波估计，得到精确滤波估计值；重复前述步骤，获得目标运动轨迹。本发明将多尺度模型引用到信息融合中，更加全面准确的描述目标运动状态，在不同尺度对目标进行估计滤波，提高了目标状态的估计精度，通过不同尺度之间信息的交互，提高目标跟踪精度。