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公开(公告)号：CN119927886A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510078510.9
申请日：2025-01-17
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多种推拉式连续体执行体模块化单元连续体机器人及使用方法，属于连续体机器人技术领域。包括连续体执行体、驱动控制机械本体及末端夹钳；所述驱动控制机械本体与所述连续体执行体的一端连接，所述连续体执行体的另一端设置所述末端夹钳；所述连续体执行体包括外层连续体结构单元及内层连续体结构单元；所述外层连续体结构单元一端设置在所述驱动控制机械本体内部，所述外层连续体结构单元内部设置所述内层连续体结构单元；所述驱动控制机械本体包括电机丝杆滑台模块、旋转驱动模块及弯曲驱动模块。本发明减少了驱动端电机的数量，优化连续体机器人驱动结构，使其能够微型化，缩小摩擦影响，能够进行刚度调节。
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公开(公告)号：CN119610077A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510078511.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种拉推连续体机器人，属于连续体机器人技术领域。机器人包括肌腱拉动模块、中间模块及结构骨干推动模块；所述中间模块设置在所述肌腱拉动模块及所述结构骨干推动模块之间；所述肌腱拉动模块通过所述中间模块，将肌腱驱动力传递至所述结构骨干推动模块，完成连续机器人结构变形。本发明将肌腱驱动与杆驱动自然融合，以最少一个电机即可实现复杂的空间构型，并且提高了肌腱驱动刚度，降低了机器人控制的困难度。
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公开(公告)号：CN119795209A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510093614.7
申请日：2025-01-21
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明提出了磁连续体机器人，属于连续体机器人技术领域，所述磁连续体机器人基于磁介质的安装位置划分为磁介质内嵌式磁连续体机器人和磁介质外镶式磁连续体机器人。优选地，所述磁介质外镶式磁连续体机器人基于磁介质的形式划分为异型磁介质磁连续体机器人、圆柱形磁介质磁连续体机器人、交错栅格磁连续体机器人和可折叠磁连续体机器人；所述磁介质内嵌式磁连续体机器人基于磁介质的形式划分为球形磁介质磁连续体机器人和微纳米磁介质磁连续体机器人。本发明提出了多种磁连续体机器人结构，实现了多样化的磁连续体机器人设计，显著提高了机器人在不同应用场景中的适应性和功能拓展能力。
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