公开(公告)号：CN115227396B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202210709108.2

申请日：2022-06-22

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 沈沛意 ,  张亮 ,  党毅轩 ,  郑可 ,  姜恒 ,  唐亚娇 ,  朱光明 ,  冯明涛

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  G06T7/73 ,  G06T17/00 ,  G06V10/44 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明公开了基于人造特征靶标及引导装置的口腔咽喉狭小空间视觉导航方法，S1：构建环绕口腔内部结构的人造引导辅助装置，设计附带的内壁人造纹理特征作为视觉辅助；S2：基于S1中的引导辅助装置及人造视觉特征辅助，在漫游阶段，通过组合轻量级的视觉里程计与后端优化模块，构建基于同步定位与建图技术的末端执行器自身位姿估计方法；S3；构造人造特征靶标，在执行阶段，方便S4中算法通过靶标区域对视野范围内的具体手术器械进行跟踪定位；S4：在执行阶段，构建基于目标位姿检测技术的具体手术器械位姿估计方法。本发明能有效应对手术空间的特殊运行环境下的诸多实际挑战，构建针对末端执行器自身和目标手术器械的稳定、高精度的位姿解算。

公开(公告)号：CN115227396A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210709108.2

申请日：2022-06-22

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 沈沛意 ,  张亮 ,  党毅轩 ,  郑可 ,  姜恒 ,  唐亚娇 ,  朱光明 ,  冯明涛

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  G06T7/73 ,  G06T17/00 ,  G06V10/44 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明公开了基于人造特征靶标及引导装置的口腔咽喉狭小空间视觉导航方法，S1：构建环绕口腔内部结构的人造引导辅助装置，设计附带的内壁人造纹理特征作为视觉辅助；S2：基于S1中的引导辅助装置及人造视觉特征辅助，在漫游阶段，通过组合轻量级的视觉里程计与后端优化模块，构建基于同步定位与建图技术的末端执行器自身位姿估计方法；S3；构造人造特征靶标，在执行阶段，方便S4中算法通过靶标区域对视野范围内的具体手术器械进行跟踪定位；S4：在执行阶段，构建基于目标位姿检测技术的具体手术器械位姿估计方法。本发明能有效应对手术空间的特殊运行环境下的诸多实际挑战，构建针对末端执行器自身和目标手术器械的稳定、高精度的位姿解算。