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公开(公告)号：CN119826811A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411899793.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/00 , G01S19/38 , G06F18/2415
Abstract: 本发明属于多源信息融合导航技术领域，具体涉及一种基于变分贝叶斯因子图的多源信息融合导航方法，结合惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)、景象匹配导航(Image Matching Navigation System,IMNS)系统、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的因子节点构建因子图模型，并依据因子图推理方法，获得导航状态信息。为解决噪声未知或突变而导致传统多源信息融合导航算法性能下降的问题，本发明将观测噪声建模为Student‑T分布后对系统状态进行预测，并借助高斯牛顿迭代方法和变分贝叶斯学习对导航状态和未知噪声参数进行迭代，以逼近其真实后验分布，算法通用性好，具备即插即用的特点，具有较强的扩展性和稳健性。
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公开(公告)号：CN118687557A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202311825681.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑仿射因子修正的景象匹配辅助惯性导航方法，首先依据景象匹配的误差特性建立误差模型，然后引入由航向误差和高度误差引起的仿射变换模型与仿射因子，提供其解析解，实现导航状态量的最优估计；本发明方法以惯性测量单元为主导航源，成像传感器为辅导航源，结合因子图方法实现信息融合导航，有效提高了空基无人平台的导航精度和通用性。
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公开(公告)号：CN118089791A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410478804.6
申请日：2024-04-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种双阵地高精度快速自对准方法，方法包括以下步骤：装定第一阵地地理位置信息、更新第一阵地对准中间量、运动过程中姿态跟踪、装定第二阵地地理位置信息、更新第二阵地对准中间量、计算自对准结果。本发明方法依据双阵地典型应用场景下载体工作特点，设计了高精度对准方法，此方法依赖外部导航基准和其他辅助信息，减少了误差源，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN117685955A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311609577.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于评价景象匹配导航结果可信概率的实时计算方法，针对景象匹配成功的定位结果，在基准图上截取子基准图进行多次匹配以验证结果可信度，同时根据预先设置的误匹配率计算出可信概率。本发明应用于景象匹配导航流程后、定位结果进入融合前这一阶段，没有引入额外的计算规则，适用于所有的景象匹配方法，包括点、线、区域特征，有着较好的扩展性。同时没有增加较大的时间耗费，能够降低匹配阶段中的误匹配对定位结果的影响，同时能够输出景象匹配结果的可信概率，从而可以提高导航系统的稳健性。
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公开(公告)号：CN116878479B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311140357.5
申请日：2023-09-06
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明公开了一种三自惯导用光纤陀螺仪，采用传感器、驱动检测分离模式，包括光学角速度敏感单元和光电驱动检测模块两部分，光学角速度敏感单元包括光纤环、集成光学相位调制器。光电驱动检测模块包括掺铒光源、光纤耦合器、光电探测器、光源驱动电路、信号检测、控制电路与检测模块结构。本发明掺铒光源具有高功率和高波长稳定性特点，提高了系统信噪比和线性度，适用于敏感高分辨率的转速，同时光学角速度敏感单元和驱动检测模块的物理分离可以减小启动漂移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109765477B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201811563788.1
申请日：2018-12-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明属于信号采集板的性能验证技术领域，具体涉及一种用于加速度计信号采集板的测试设备。为解决目前加速度计信号采集板测试供电、测试方法及结果记录等方面所存在的问题，本发明所提供的测试设备包括：参数设置模块、基准源网络模块、电源模块、采集板网络模块和采集板信息处理模块。该技术方案可实现加速度计信号采集板性能的自动测试，一体化供电、基准源自动控制以及测试结果自动存储，实现高效优化目的。
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公开(公告)号：CN109739747A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811525431.4
申请日：2018-12-13
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明属于产品测试、分析及评估软件领域，公开了一种串行通信信息协议通用解析方法，包括：一、根据通信信息协议填写配置参数文件；二、查找帧头标识；三、判断是否找到帧头标识；四、从帧头标识开始截取通信信息的协议字节长度，判定帧头标识到待解析数据结尾的字节个数是否小于协议字节长度；五、对通信信息协议进行校验判断；六、读取第i个变量，顺序解析第i个变量的特征参数；七、判断第i个变量是否为最后一个变量信息。本发明大大简化了串口通信信息协议的解析过程，取消了不同通信协议解析软件的编写过程，提高了通信协议的可读性，有效降低了解析过程的错误率，并显著提高了调试工作过程中的效率。
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公开(公告)号：CN119946248A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411956766.7
申请日：2024-12-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明属于单目相机成像一致性检测领域，具体涉及一种基于相对像素坐标的单目相机成像一致性检测装置及方法，所述装置包括：捷联固定工装、检测靶板和成像一致性解算软件；所述捷联固定工装包括：单目相机捷联固定工装和检测靶板捷联固定工装；所述检测靶板单面有相机检测用的图案，所述图案为固定长度的正方形按照黑白相间的棋盘格形式排列，且棋盘格图案行数小于列数；检测靶板安装在检测靶板捷联固定工装上；单目相机安装在单目相机捷联固定工装上，通过专用线缆连接到图像处理计算机并通过成像一致性解算软件进行数据处理和图像一致性解算。所述装置对检测设备要求不高、操作简单、不易受到环境影响且成本低廉、应用方便。
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公开(公告)号：CN118111427B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410534619.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态预积分的弹载捷联惯导系统姿态保持方法，首先弹载惯性导航装置装定技术阵地的位置信息；然后，弹载惯性导航装置上电稳定后，利用惯性器件采集到的角速度和加速度与参考值对比，进行自检；如果自检正常，在技术阵地采用双矢量定姿解析对准算法完成粗对准，然后采用卡尔曼滤波算法完成精对准，得到技术阵地初始对准姿态阵；当到达发射阵地，装定发射阵地的地理位置，完成发射阵地弹载捷联惯导系统的姿态保持最终值解算。本发明方法在不引入速度和位置耦合误差的前提下实现姿态跟踪，计算量小，有助于提升姿态保持精度。
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公开(公告)号：CN118067120B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410478805.0
申请日：2024-04-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于主动段激励的高精度惯导航向误差在线估计方法，该方法包括以下步骤：双支路导航解算初始化与迭代更新；双支路导航误差在线估计；航向误差有效性判断；航向误差反馈校正。本发明适用于大过载、长航程应用背景的高精度惯性/卫星组合导航系统，能在主动段对航向误差实现有效地在线估计，并实现了估计结果的在线评估，保证了卫星不可用时段内的纯惯性导航精度。
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