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公开(公告)号：CN112248795B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202011257459.1
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构及方法，包括载物平台的水平保持机构，控制面板安装盒和麦轮，安装在麦轮外侧支架盘及其中心处能旋转一定角度的旋转机构，能随旋转机构运动的锚形件，还包括连接锚形件的弹簧和限制锚形件运动位置的限位装置。麦轮在平地运动时锚形件缩回，机器人主要依靠麦轮运动和转向；机器人运动至楼梯附近准备上楼时，旋转机构旋转一定的角度，由弹簧带动锚形件运动并伸出部分，随着麦轮旋转伸出部分会扣住楼梯表面，从而带动整个轮子向楼梯上旋转；下楼时旋转机构反向旋转，同样带动锚形件旋转和伸出，可以扣住楼梯，完成下楼过程。本发明设计简单、成本低、适用范围广。
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公开(公告)号：CN118790368A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410990600.0
申请日：2024-07-23
Applicant: 西安文理学院
IPC: B62D57/032 , B64U10/14 , B64U20/87 , B64U30/299 , B64U50/19
Abstract: 本发明公开了一种面向崎岖地形的新型仿生六足机器人，包括六个有锥形足尖的腿部外壳，每个腿上接有三个舵机，每个舵机间由不同的支架连接，实现腿部多自由度运动，从而实现了机器人全天候作业能力和适应多样地形；六条机械腿与机架相连，机架内带有各类传感器和实时传输高清摄像头，可以更好感知周围环境的数据和监测信息，机架上连接着机械臂，机械臂内部由五个舵机控制，五个舵机间相互配合，最下方两个舵机和轴承相连接构成云台舵机。本发明采用模块化设计思想，装配多功能平台，结构紧凑，便于集成；本发明能够快速探索周围地形并传递更多信息，允许多个机器人协同工作，适用于搜救人员以及勘探人员等相关人群。
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公开(公告)号：CN116716571A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310625475.9
申请日：2023-05-30
Applicant: 西安文理学院
Abstract: 本发明提供了一种TiAl合金高温抗氧化自愈合热障涂层及其制备方法，所述用于TiAl合金表面的热障涂层通过增加自愈合层，将在降低自愈合热障涂层孔隙率基础上进而提高TiAl合金的高温抗氧化性能，采用大气等离子喷涂技术制备的热障涂层具体步骤如下：一、在TiAl合金基体表面制备NiCoCrAlY粘结层；二、对于制备好的粘结层表面喷涂Al2O3‑13wt.％TiO2陶瓷层，形成起到隔热作用的热障层，三、最后在陶瓷层的表面制备基于Ti3AlC2自愈合层，利用Ti3AlC2自愈合剂在高温条件体积膨胀使得涂层中产生密封效应，最终使涂层中的孔隙、微裂纹得到愈合，进而提高TiAl合金的高温抗氧化性，本发明采用的工艺方法简单，便于操作，效率高。
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公开(公告)号：CN114474027A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210029022.5
申请日：2022-01-11
Applicant: 西安文理学院
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种类蛇形多关节巡检机器人及运行方法，涉及机器人技术领域；为了解决无法在非结构特殊环境灵活执行任务的问题；该机器人，包括通过连接部构成连接关系的第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体，所述第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的内部均包括GPS定位器、控制单元、警示器；所述第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的两侧均设置有结构相同的移动部一；第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的底部外壁均设置有结构相同的移动部二。该机器人的运行方法，包括以下步骤：类蛇形机器人收到任务后，通过移动部二快速到达任务地点。本发明便于在结构和非结构地形环境下快速移动，达到用于适应行走不同环境路面的目的。
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公开(公告)号：CN113492932A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110809007.8
申请日：2021-07-16
Applicant: 西安文理学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种应用于非结构环境下的脊柱型仿生四足机器人及运行方法，包括两个箱体平台，头部箱体平台后端面与提拉机构前端相连，提拉机构后端与尾部箱体平台相连，提拉机构侧面两端分别与两凸轮相连，两凸轮各自与直驱电机相连，两直驱电机分别与两支撑杆相连，两支撑杆分别与头部箱体平台和尾部箱体平台相连，五个脊椎关节分别两两铰接连接成脊椎整体，脊椎整体两端与头部箱体平台和尾部箱体平台相连，脊椎整体中心关节与提拉机构相连，移动时，直驱电机、伺服电机、髋关节电机和膝关节电机同时动作，从而带动四足机器人腿部转动，实现机器人的前进、后退、拐弯和跨越小坡度障碍,本发明能够代替人在特殊环境下进行工作，适用于多种非结构地形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111975285A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010888374.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 西安文理学院
IPC: B23P9/02
Abstract: 本发明公开了一种金属管材内壁表面滚压加工装置及加工方法，采用滚压轮、连接轴和压头形成能够自转及公转的滚压结构，滚压轮为圆锥体，连接轴一端和压头一端固定连接，连接轴和压头之间沿连接轴轴线周向均匀设置多个滚压轮，通过利用锥体结构的滚压轮表面能够对待加工金属管材的内表面逐步扩撑，同时，采用连接轴和压头作为滚压头的自转支架，滚压头在轴向进给的过程中，同时能够自转滚压，避免滚压头与管材内表面滑动摩擦而导致擦伤的问题，本发明采用锥体滚压轮，能够循序滚压，避免金属管材内壁表面大幅度的扩撑，结构简单，可实现对金属管材内壁等空间狭小工件的机械表面加工，有效提高该类材料的加工效率、提升制品使用性能、降低生产能耗。
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公开(公告)号：CN111003445A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911243421.6
申请日：2019-12-06
Applicant: 西安文理学院
Abstract: 本发明公开了一种高适配性生产线辅助机构及自动控制的生产线装置，包括固定件、中间连接件以及生产辅助设备，固定件用于固定到相应的固定基准上，生产辅助设备通过中间连接件连接到固定件上；固定件上设置有多个球窝，中间连接件为长度调节机构，固定件的一端设置有多个圆球，各圆球与各球窝一一对应转动配合；固定件的另一端可拆卸的连接生产辅助设备。本发明提供的高适配性生产线辅助机构及自动控制的生产线装置，通过球窝与圆球的配合实现生产辅助设备大角度方向的安装，通过长度调节机构实现不同长度方向的位置的安装，如此极大的提升适配性，缩短生产改造过程中的设计和生产时间，节省人力和时间。
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公开(公告)号：CN110163273A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910398667.4
申请日：2019-05-14
Applicant: 西安文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于RANSAC算法的带有遗传因子的图像匹配方法，包括利用SURF算法计算找出图像中的特征点和连续两张图像中匹配特征点作为图像匹配备选样本点集；利用PURSAC算法从样本点集中选出样本点进行图像匹配，获得初始图像匹配模型并计算模型质量系数；根据质量系数判定当前图像匹配模型采取的不同处理步骤；迭代数次后如果图像匹配模型质量始终不满足条件，则根据遗传因子λ选出一定比例样本点直接进行模型匹配，并得出最终图像匹配模型。本发明方法有效地减少了的迭代次数，提高了模型匹配的效率和可靠性。在图像匹配过程中，可以解决RANSAC及其它现有算法实时性与鲁棒性效果较差且算法迭代次数过高的问题。
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公开(公告)号：CN109540131A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811340184.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 西安文理学院
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人组合惯性导航系统及方法，包括两个安装在移动机器人上的能满足常速修正信息条件的从动仿步态结构，以及安装在从动仿步态结构上的至少两个惯性导航器件；还包括一个安装在移动机器人机架上的惯性导航器件；两个从动仿步态结构轮流接触地面并在一定的时间范围相对于地面保持静止；分别安装在两个从动仿步态结构上的两个惯性导航器件能够利用相对地面静止的瞬间完成常速修正信息；安装在移动机器人机架上的惯性导航器件通过两个惯性导航器件的修正结果进行运算得到导航信息。本发明系统设计简单、成本低、适用范围广。
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公开(公告)号：CN119057806A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411386593.X
申请日：2024-09-30
Applicant: 西安文理学院
Abstract: 本发明公开了一种非开挖地下仿生两栖机器人及其作业方法，包括机器人上的三自由度机械臂采集地下环境样本，进行地下环境避障和清淤；六自由度机械臂对管道进行修复和环境采样；轮履交替移动系统通过麦轮悬挂机构和履带动力总成带动机器人本体移动行走；探测系统采用激光雷达探测地下环境地理位置，获取移动工作方位；视觉模块获取移动工作环境图像；传感器模块感知机器人本体行走环境，位置、姿态、速度和工作环境静态和动态信息；自动识别储物柜用于存放采集的样品；控制系统获取地下环境地理位置、动静态信息，进行环境标志识别，控制机械臂进行管道采样、修复和清淤。利用本发明机器人代替工人进入狭小、复杂的地下管道完成检测和维护。
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