公开(公告)号：CN113888630A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111277574.X

申请日：2021-10-29

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 王钟犀 ,  马钟 ,  王莉 ,  张栩培 ,  毕瑞星

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/11 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种具备置信度估计的无人机姿态检测方法及系统，包括：步骤A：通过全卷积神经网络对输入图像进行像素级别的天空区域与非天空区域的分割，从天空区域的图像提取出天际线坐标，根据天际线坐标拟合最优直线方程，得到天际线拟合直线；步骤B：通过训练好的高斯判别分析模型估计出天际线拟合直线的置信度，若天际线拟合直线的置信度高于预设的最佳分类阈值，则进行步骤C；步骤C：基于天际线拟合直线实时估计出无人机姿态角信息。本发明基于高斯判别分析的置信度估计算法在检测结果出现较大或严重误差时，有效滤去错误结果，帮助无人机规避风险。

公开(公告)号：CN118604794A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410701542.5

申请日：2024-05-31

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 王钟犀 ,  马钟

IPC: G01S11/12 ,  G06T7/73 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766

Abstract: 本发明公开了一种基于姿态变换误差修正的单目标测距方法及相关设备，通过视觉信息及POS数据求解得到相机姿态视觉矩阵、利用POS数据中相机的姿态角信息，求解相机姿态基准矩阵，对相机姿态视觉矩阵和相机姿态基准矩阵的距离与设定阈值比较判定，根据选择的相机姿态基准矩阵或相机姿态视觉矩阵计算得到目标测距结果。相比于主流的视觉测距方法，通过引入POS数据，修正了只依赖视觉信息求解相机变换位姿的误差，提高测距精度；本发明还具有运算量少、可实施性强、部署难度低的优点，可以功能插件形式并入主流测距、定位软件中，具备灵活轻便的应用优势。

公开(公告)号：CN117495940A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311567388.9

申请日：2023-11-22

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 唐磊 ,  马钟 ,  王钟犀

IPC: G06T7/60 ,  G06T7/136 ,  G06T5/73 ,  G06T5/92 ,  G06T3/04 ,  G06N3/049 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明属于图像信息处理领域，涉及一种基于多尺度注意力的大批量废钢材尺寸自动估计方法，包括以下步骤：先利用分割网络对采集到的图像序列中废钢材堆进行精准分割，屏蔽无关信息和噪音，有效降低后续算法运算量；再通过数据预处理，得到废钢材堆图像裁块序列；再利用基于多尺度注意力的时间序列回归网络，从高分辨率到低分辨率多个阶段对废钢材堆图像块序列进行特征层次提取，对该批废钢材堆进行鲁棒的高精度尺寸估计。本发明能够对大批量的、形状未知的废钢材堆进行鲁棒、准确的高精度不同尺寸废件占比估计。