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公开(公告)号：CN112337810B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010958343.4
申请日：2020-09-14
Applicant: 西安工程大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉引导分拣珍珠机器人，其特征在于，包括自动下料模块、机器视觉图像采集模块、分拣模块以及控制模块，所述自动下料模块、机器视觉图像采集模块和分拣模块均与控制模块连接；本发明还公开了分拣珍珠机器人的分拣方法，改进的分水岭分割算法，避免珍珠过分割现象；根据珍珠分级的国家标准构建珍珠形状参数数学模型，实现对分散、粘连等不同状态下的珍珠进行识别和形状参数的计算，通过运用质心法并对机械臂进行手眼标定，确定珍珠质心位置，从而驱动机械臂对不同形状等级的珍珠进行分拣。
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公开(公告)号：CN112337810A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010958343.4
申请日：2020-09-14
Applicant: 西安工程大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉引导分拣珍珠机器人，其特征在于，包括自动下料模块、机器视觉图像采集模块、分拣模块以及控制模块，所述自动下料模块、机器视觉图像采集模块和分拣模块均与控制模块连接；本发明还公开了分拣珍珠机器人的分拣方法，改进的分水岭分割算法，避免珍珠过分割现象；根据珍珠分级的国家标准构建珍珠形状参数数学模型，实现对分散、粘连等不同状态下的珍珠进行识别和形状参数的计算，通过运用质心法并对机械臂进行手眼标定，确定珍珠质心位置，从而驱动机械臂对不同形状等级的珍珠进行分拣。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214052428U
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202022044402.5
申请日：2020-09-17
Applicant: 西安工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种珍珠筛选接收装置，包括筛选结构和收集装置，筛选结构由八字形轨道部分和接收部分，八字形轨道部分由进料斗和“八”字形设置轨道架组成，轨道架下方设置有接收部分。珍珠通过进料斗进入轨道架组成的轨道中，掉落至接收部分，通过接收部分上的传送带输送至收集装置，进入收集盒中。本实用新型的一种珍珠筛选接收装置，解决了现有技术中珍珠在筛选结束后缺少过渡过程的问题，适用于对珍珠尺寸筛选和颜色分选的工序连续性有需求的珠宝交易市场。
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公开(公告)号：CN214052604U
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202021993824.0
申请日：2020-09-14
Applicant: 西安工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种珍珠形状分拣机器人，包括自动下料模块、机器视觉图像采集模块、分拣模块以及控制模块，所述机器视觉图像采集模块和分拣模块均与控制模块连接。自动下料模块自动下料后，机器视觉图像采集模块采集珍珠图像传输至计算机中，计算机对图像进行处理，实现对珍珠的形状参数测量并质心定位，将信息传递给分拣模块，分拣模块驱动机械臂将不同形状等级的珍珠分拣至不同分拣盒中。该珍珠形状分拣机器人减少了人工劳动，提高了分拣效率，实现对珍珠的智能化分拣。
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公开(公告)号：CN214416986U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202022295571.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 西安工程大学
Abstract: 一种珍珠大小分选装置，包括底座模块、进料模块、分选模块、出料模块。型材架底座由同一型号不同长度的型材搭建，进料模块通过底板固定在型材上，铜柱连接底板和电机固定板，进料槽安装在进料筒上，转盘和转块位于进料筒内部，由电机驱动，销子进行卡位，对珍珠进行卡取，分选模块安装有可调整PU皮带角度的进料和出料辅助结构，使槽轮对PU皮带进行张紧，利用珍珠的惯性对珍珠尺寸进行筛选。通过改变珍珠滚动速度实现较好分选效果的选取，有效减少珍珠从进料至出料整体的能量损耗。
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公开(公告)号：CN214107907U
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202022295588.1
申请日：2020-10-15
Applicant: 西安工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种珍珠颜色分拣装置，包括输送模块、分拣模块。其中输送模块中使用带式输送机，配合电机A和调速器对专用皮带的传输速度进行控制，输送模块主要实现珍珠的单颗间隔放置，固定块主要实现珍珠的位置固定，便于后期对珍珠进行识别处理。分拣模块主要通过旋钮对移动轨道出口处和珍珠分类器进口处进行通道的对接，从而实现对珍珠颜色的分拣。本实用新型专利的整体结构采用模块化设计，解解决珍珠通过机器视觉进行颜色识别后的分拣及收集，人工筛选效率低等问题。
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公开(公告)号：CN217112105U
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202220864451.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 西安工程大学
Abstract: 本实用新型公开了三层结构的烟丝形态检测与分离装置，包括支撑框架，支撑框架的顶部振动分离机构，支撑框架的中部连接有传送机构，传送机构的输入端位于振动分离机构的下方，支撑框架的底部连接有视觉检测机构，视觉检测机构位于传送机构输出端的下方。本实用新型装置解决了现有烟丝检测效率低。
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