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公开(公告)号：CN111688935A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010490583.6
申请日：2020-06-02
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明提供了一种锥式伸缩多轴旋翼无人机助降落装置与方法。该装置包括降落锥、降落锥外壁、平行四边形缩放杆组、推缸、推杆、对称布置滑块的滑轨、气流导出流孔、无人机中心协助降落套筒、无人机功能下层、无人机控制系统上层、无人机降落缓冲气缸和无人机降落推杆和降落平台。该装置通过利用多轴旋翼飞行在距地面较远时地面效应较弱，易于控制的特点。该方法通过机械助降装置解决多轴旋翼飞行器由于近地时，旋翼地面效应强，高精度降落速度慢、难度高的问题。
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公开(公告)号：CN110341954A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910507076.6
申请日：2019-06-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自由式多角度用于飞行器上的机械臂，属于飞行器夹爪装置技术领域，包括两个大舵机、两个平行四连杆机构、两个爪安装架、两个万向节、两个圆盘爪和安装架。本发明区别于以往的吸盘吸取，克服传统机械抓取笨拙单一的缺点，以机械结构和万向节巧妙结合作为主体结构，舵机控制爪面上尖端的长短，从而实现多角度，更安全可靠的抓取。本发明能够通过重力自锁，不施加外力也能抓取物品，同时通过万向节，在抓取物品后，可以自由调整物品的姿态，使物品的重心与飞行器的重心在同一竖直直线上，避免由于抓取位置的偏差，导致飞行器整体的重心发生偏移而影响飞行器的飞行姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110294125A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910507064.3
申请日：2019-06-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种装备于无人机的机械臂结构，其中，推力杆舵机安装座对称分布在安装机架底座的前后侧，推力杆舵机固定在舵机安装座上，时推力杆与推力杆舵机的输出轴固接。左右两侧均匀分布四个推力杆，每侧推力杆通过碳杆与四片夹片固接。每侧最外沿两片夹片下端分别固定一个固定控制舵机，舵机输出轴上安装一个L型固定片，内侧两夹片下端分别固定一个拨动控制舵机，舵机输出轴上安装小型拨片，利于爪子松开目标的工作状态。铰接于上侧的推力杆末端开滑槽，固定四个夹片的碳杆穿过滑槽，同时与推力杆末端的夹片控制舵机通过连杆相接，形成曲柄滑块机构。本发明采用机械抓取的方式使抓取牢靠有效，并利用四连杆机构保证物品正确放置。
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公开(公告)号：CN111688935B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010490583.6
申请日：2020-06-02
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明提供了一种锥式伸缩多轴旋翼无人机助降落装置与方法。该装置包括降落锥、降落锥外壁、平行四边形缩放杆组、推缸、推杆、对称布置滑块的滑轨、气流导出流孔、无人机中心协助降落套筒、无人机功能下层、无人机控制系统上层、无人机降落缓冲气缸和无人机降落推杆和降落平台。该装置通过利用多轴旋翼飞行在距地面较远时地面效应较弱，易于控制的特点。该方法通过机械助降装置解决多轴旋翼飞行器由于近地时，旋翼地面效应强，高精度降落速度慢、难度高的问题。
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公开(公告)号：CN110294125B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910507064.3
申请日：2019-06-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种装备于无人机的机械臂结构，其中，推力杆舵机安装座对称分布在安装机架底座的前后侧，推力杆舵机固定在舵机安装座上，时推力杆与推力杆舵机的输出轴固接。左右两侧均匀分布四个推力杆，每侧推力杆通过碳杆与四片夹片固接。每侧最外沿两片夹片下端分别固定一个固定控制舵机，舵机输出轴上安装一个L型固定片，内侧两夹片下端分别固定一个拨动控制舵机，舵机输出轴上安装小型拨片，利于爪子松开目标的工作状态。铰接于上侧的推力杆末端开滑槽，固定四个夹片的碳杆穿过滑槽，同时与推力杆末端的夹片控制舵机通过连杆相接，形成曲柄滑块机构。本发明采用机械抓取的方式使抓取牢靠有效，并利用四连杆机构保证物品正确放置。
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公开(公告)号：CN110341954B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910507076.6
申请日：2019-06-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自由式多角度用于飞行器上的机械臂，属于飞行器夹爪装置技术领域，包括两个大舵机、两个平行四连杆机构、两个爪安装架、两个万向节、两个圆盘爪和安装架。本发明区别于以往的吸盘吸取，克服传统机械抓取笨拙单一的缺点，以机械结构和万向节巧妙结合作为主体结构，舵机控制爪面上尖端的长短，从而实现多角度，更安全可靠的抓取。本发明能够通过重力自锁，不施加外力也能抓取物品，同时通过万向节，在抓取物品后，可以自由调整物品的姿态，使物品的重心与飞行器的重心在同一竖直直线上，避免由于抓取位置的偏差，导致飞行器整体的重心发生偏移而影响飞行器的飞行姿态。
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公开(公告)号：CN111688942A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010491491.X
申请日：2020-06-02
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手主动捕捉协助无人机降落的方法与装置，该装置包括降落平台基座(1)、竖直高度调节机构、无人机水平捕获架(4)、X轴向夹持杆距离调节丝杠(5)、X轴向调节丝杠固定端座(6)、X向夹持杆(7)、Y轴向调节丝杠固定端座(8)、Y轴向移动快调节丝杠(9)和Y轴向移动夹持块(10)；其中，无人机(11)的无人机降落架(12)上设置有无人机协助降落对接架(13)。该方法利用多轴旋翼飞行在距地面较远时地面效应较弱，易于控制的特点。通过机械手主动捕捉正在降落的无人机飞行器，解决了降装置解决多轴旋翼飞行器由于近地时，旋翼地面效应强，高精度降落速度慢、难度高的问题。
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