公开(公告)号：CN118425903B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202410618289.7

申请日：2024-05-17

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 赵强强 ,  杨双 ,  陈雨欣 ,  洪军 ,  张进华

IPC: G01S7/40 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法及系统，包括：本发明利用超宽带标签定位和脉冲信号到达时间差算法获得无人机的位置结合，结合无人机的动力学模型和路径规划算法，为两架无人机生成光滑且准确的飞行轨迹，实现双无人机的协同路径规划。本发明能够在复杂的环境中进行精确测量，有效解决了无人机在复杂环境下的定位问题，提高了无人机的飞行安全性和稳定性。本发明可以实现自动进行测量，减少了人工操作的复杂性和难度，提高了测量的便捷性和可靠性。这将大大减少人工错误，提高测量的准确性和一致性。

公开(公告)号：CN114408049A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210169790.0

申请日：2022-02-23

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 陈雪峰 ,  马吉良 ,  彭军 ,  郭艳婕 ,  赵志斌 ,  陈雨欣 ,  应付俊 ,  邱健龙

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种舵机驱动四足连杆机器人，属于机器人技术领域，在最大限度上减少了驱动数量，仅用两个微型舵机驱动便能实现机器人在二维平面上的自由运动，不仅降低了驱动机构的复杂性，让小型化设计更加简单，而且减少了因冗余驱动产生的能量消耗，提高了机器人的运动效率。利用连杆机构对机器人运动进行约束，进而实现了在单一驱动作用下的对角步态爬行，同时较低的重心设计可通过替换足部黏附材料实现垂直壁面与天花板上的爬行，提高运动稳定性的同时降低了运动机构的复杂性。

公开(公告)号：CN118425903A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410618289.7

申请日：2024-05-17

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 赵强强 ,  杨双 ,  陈雨欣 ,  洪军 ,  张进华

IPC: G01S7/40 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法及系统，包括：本发明利用超宽带标签定位和脉冲信号到达时间差算法获得无人机的位置结合，结合无人机的动力学模型和路径规划算法，为两架无人机生成光滑且准确的飞行轨迹，实现双无人机的协同路径规划。本发明能够在复杂的环境中进行精确测量，有效解决了无人机在复杂环境下的定位问题，提高了无人机的飞行安全性和稳定性。本发明可以实现自动进行测量，减少了人工操作的复杂性和难度，提高了测量的便捷性和可靠性。这将大大减少人工错误，提高测量的准确性和一致性。

公开(公告)号：CN114408049B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202210169790.0

申请日：2022-02-23

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 陈雪峰 ,  马吉良 ,  彭军 ,  郭艳婕 ,  赵志斌 ,  陈雨欣 ,  应付俊 ,  邱健龙

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种舵机驱动四足连杆机器人，属于机器人技术领域，在最大限度上减少了驱动数量，仅用两个微型舵机驱动便能实现机器人在二维平面上的自由运动，不仅降低了驱动机构的复杂性，让小型化设计更加简单，而且减少了因冗余驱动产生的能量消耗，提高了机器人的运动效率。利用连杆机构对机器人运动进行约束，进而实现了在单一驱动作用下的对角步态爬行，同时较低的重心设计可通过替换足部黏附材料实现垂直壁面与天花板上的爬行，提高运动稳定性的同时降低了运动机构的复杂性。

公开(公告)号：CN116227296A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310238416.6

申请日：2023-03-10

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 赵强强 ,  陈雨欣 ,  洪军 ,  吴腾飞 ,  张进华 ,  姜冬磊

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/27 ,  G06N3/08 ,  G06F111/04 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明公开了一种大型平面SAR天线形面精度在轨实时主动调整方法及系统，通过在轨实时温度场进行杆系误差训练，确定轨道热环境、杆系装调误差与SAR天线形面精度之间的耦合影响规律，通过对在轨实时温度场的学习与训练，实现SAR天线在轨运行时任意角度与位置的热变形与形面精度的实时预测。同时，通过研究在轨温度场与杆系装调误差对形面精度的耦合规律，利用深度学习算法与优化算法可实现随着SAR天线在轨运行不同时刻与位置的形面精度“预测‑调整‑优化‑再预测‑再调整”，实现在轨形面精度的主动预测与调整。

公开(公告)号：CN219056435U

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202222692912.2

申请日：2022-10-12

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 郭艳婕 ,  应付俊 ,  邱健龙 ,  李升 ,  王淼 ,  陈雨欣 ,  李继言 ,  杨雷

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种勘测裂纹的磁吸附爬壁机器人，属机械勘测领域。本实用新型在主体框架的下方设置吸附结构能够使机器人带有吸力吸附在管道壁面上；在主体框架的上方安装驱动结构能够驱动机器人运动；在驱动结构的上方安装检测结构能够对管道壁面进行实时监测，便于及时对存在裂纹的管道实现修复；在主体框架的两侧分别安装第一行走结构和第二行走结构，通过对驱动结构与第一行走结构及第二行走结构配合使用能够使机器人在驱动结构的作用下带动第一行走结构和第二行走结构运动，机器人可以在管道内行走。因此，本实用新型提出爬壁机器人依靠永磁体磁力能够牢靠的吸附在管道壁面进行勘测工作，且能够灵活的在管道内壁行走。