公开(公告)号：CN105643616A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610157804.1

申请日：2016-03-18

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 姜歌东 ,  谢成炫 ,  梅雪松 ,  陶涛 ,  邹创 ,  张弦

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1025

Abstract: 一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置，包括柔轮，柔轮一侧的筒体内部安装有主波发生器，该侧柔轮外圈上套装有主刚轮，主刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮与主刚轮存在齿数差，主波发生器驱动电机的电机座与主刚轮固定于同一支架上；柔轮另一侧的筒体内部安装有副波发生器，该侧柔轮外圈上套装有副刚轮，副刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮轮齿与副刚轮内齿存在齿数差，副波发生器驱动电机的电机座与副刚轮固定于另一支架上，能够在不增加机械手关节数量的条件下提供冗余自由度，具有降低宏/微机器人系统惯量、提高宏/微机器人的负载能力以及使宏/微机器人结构更加紧凑的优点。

公开(公告)号：CN105643616B

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201610157804.1

申请日：2016-03-18

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 姜歌东 ,  谢成炫 ,  梅雪松 ,  陶涛 ,  邹创 ,  张弦

IPC: B25J9/10

Abstract: 一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置，包括柔轮，柔轮一侧的筒体内部安装有主波发生器，该侧柔轮外圈上套装有主刚轮，主刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮与主刚轮存在齿数差，主波发生器驱动电机的电机座与主刚轮固定于同一支架上；柔轮另一侧的筒体内部安装有副波发生器，该侧柔轮外圈上套装有副刚轮，副刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮轮齿与副刚轮内齿存在齿数差，副波发生器驱动电机的电机座与副刚轮固定于另一支架上，能够在不增加机械手关节数量的条件下提供冗余自由度，具有降低宏/微机器人系统惯量、提高宏/微机器人的负载能力以及使宏/微机器人结构更加紧凑的优点。