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公开(公告)号：CN106585425B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201611162392.7
申请日：2016-12-15
Applicant: 西安交通大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种用于四轮毂电机驱动电动汽车的分层系统及控制方法，首先根据车速传感器、方向盘转角传感器、电子油门踏板和惯性测量单元计算出横摆力矩，作为横摆力矩决策层；再根据汽车纵向力约束、横摆力矩约束、路面所能提供的最大附着力、电机最大输出力矩的限制，计算出各个轮毂电机的目标转矩，作为目标优化分析层；最后，以当前路面将附着系数和车轮滑移率两个参数输入到路面附着系数估计模糊控制器中，得到与六种标准路面相似程度，进行加权平均后得到当前路面的附着系数估计值，作为路面附着系数监测层，本发明以整车稳定性为控制目标，根据运行工况合理分配电机转矩，提高车辆的操纵性、稳定性、经济性。
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公开(公告)号：CN106585425A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611162392.7
申请日：2016-12-15
Applicant: 西安交通大学
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L2220/42 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/24 , B60L2240/423
Abstract: 本发明公开了一种用于四轮毂电机驱动电动汽车的分层系统及控制方法，首先根据车速传感器、方向盘转角传感器、电子油门传感器和惯性测量单元计算出横摆力矩，作为横摆力矩决策层；再根据汽车纵向力约束、横摆力矩约束、路面所能提供的最大附着力、电机最大输出力矩的限制，计算出各个轮毂电机的目标转矩，作为目标优化分析层；最后，以当前路面将附着系数和车轮滑移率两个参数输入到路面附着系数估计模糊控制器中，得到与六种标准路面相似程度，进行加权平均后得到当前路面的附着系数估计值，作为路面附着系数监测层，本发明以整车稳定性为控制目标，根据运行工况合理分配电机转矩，提高车辆的操纵性、稳定性、经济性。
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公开(公告)号：CN104494464B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410827168.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 西安交通大学
IPC: B60L15/32
CPC classification number: Y02T90/16
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车多电机协调控制器，针对不同的驱动结构设计了与其对应的经济性、稳定性、动力性三种驱动模式以及符合其自身结构特征的容错模式，驱动协调控制器与整车控制器、若干电机控制器之间通过CAN总线连接，采用整车控制器、驱动协调控制器和电机控制器的分层结构，该驱动协调控制器位于上层的整车控制器与下层的电机控制器之间，负责接收整车控制器的驱动需求信号、转向需求信号、构型形式信号和功能模式信号，同时考虑各个电机的制造及选型差异进行预置，动态调节各电机的驱动转矩以满足不同的功能模式下的整车驱动和转向需求。本发明有效的提高了分布式驱动电动汽车的安全性与操控性，也深化了行业分工。
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公开(公告)号：CN104494464A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410827168.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 西安交通大学
IPC: B60L15/32
CPC classification number: Y02T90/16
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车多电机协调控制器，针对不同的驱动结构设计了与其对应的经济性、稳定性、动力性三种驱动模式以及符合其自身结构特征的容错模式，驱动协调控制器与整车控制器、若干电机控制器之间通过CAN总线连接，采用整车控制器、驱动协调控制器和电机控制器的分层结构，该驱动协调控制器位于上层的整车控制器与下层的电机控制器之间，负责接收整车控制器的驱动需求信号、转向需求信号、构型形式信号和功能模式信号，同时考虑各个电机的制造及选型差异进行预置，动态调节各电机的驱动转矩以满足不同的功能模式下的整车驱动和转向需求。本发明有效的提高了分布式驱动电动汽车的安全性与操控性，也深化了行业分工。
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