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公开(公告)号：CN109298430B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810898471.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种水下复合仿生探测系统及探测目标融合识别方法，包括水下激光探测模块、人工侧线感应模块以及电场探测通信模块。利用激光探测装置采集信息进行近距离高精度测距、定向及水下目标成像；利用人工侧线装置采集的水流水压信息得到航行器相对速度、所处深度，以及定位水下振源；利用电场探测通信装置进行障碍物探测和水下通信，最后使用基于深度神经网络的融合识别方法，通过三类探测系统传感单元的信息融合，以及多个航行器之间的信息交互，为通过水下航行器集群控制执行复杂任务提供保障。通过不同探测系统得到的协同信息，实现水下航行器的高精度自主探测功能，为水下航行器进行海洋集群探测提供一种新的思路和途径。
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公开(公告)号：CN108304810A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810123168.X
申请日：2018-02-07
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的水下仿生侧线水压与水流场信息探测方法，利用MEMS传感器采集水下水压水流信息，针对不同位置的振动源所对应的水压水流数据建立数据库，通过深度神经网络进行深度学习，训练振动源位置辨别模型，最终利用训练好的模型达到辨识不同振动源位置的效果，实现水下机器人的目标识别定位能力，为民用和军民水下机器人进行海洋探测提供一种新的思路和途径。
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公开(公告)号：CN108362334B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810107857.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种水下仿生侧线感知阵列，包括仿生侧线阵列结构本体、流道通水孔、内部通道以及若干水流和水压复合传感器，其中，水流和水压复合传感器包括电活性聚合物智能材料纤毛、压强传感器、电极和底座，仿生侧线阵列结构本体沿长度方向内部开设有内部通道，水流和水压复合传感器设置在内部通道内，仿生侧线阵列结构本体一侧开设有若干个与内部通道相连通的流道通水孔；底座设置在内部通道内，底座上设置有四个电极，底座上设置有电活性聚合物智能材料纤毛压强传感器布置在底座上。本发明具有模拟鱼类侧线系统，同时感知水流和水压变化，抗干扰能力强、灵敏度和精度高，可以为精确感知侧线阵列周围水环境变化提供测量依据。
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公开(公告)号：CN110103015A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910349973.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开一种用于多路旋转阀的阀体和光栅码尺零位对正装置及其使用方法，包括底座，底座上有螺纹孔，用于固定多路进样阀，一个红光束灯通过束灯安装座固定在底座一端，红光束灯光束正对多路进样阀入口；底座另一端装有一台码盘定位电机，码盘定位电机轴末端安装有轴套，轴套和多路进样阀尾端未固定的光栅码盘相连，码盘定位电机带动光栅码盘旋转。本发明通过多路进样阀阀体驱动电机带动阀体旋转，通过观察阀体出口红光光束定位阀体零点，通过码盘定位电机带动光栅码盘旋转，通过读取光栅读头信号确定码盘零位，当阀体和码盘都到达零位时，使用紧定螺钉固定光栅码盘，实现光栅码盘和阀体零位对正。
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公开(公告)号：CN109298430A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201810898471.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种水下复合仿生探测系统及探测目标融合识别方法，包括水下激光探测模块、人工侧线感应模块以及电场探测通信模块。利用激光探测装置采集信息进行近距离高精度测距、定向及水下目标成像；利用人工侧线装置采集的水流水压信息得到航行器相对速度、所处深度，以及定位水下振源；利用电场探测通信装置进行障碍物探测和水下通信，最后使用基于深度神经网络的融合识别方法，通过三类探测系统传感单元的信息融合，以及多个航行器之间的信息交互，为通过水下航行器集群控制执行复杂任务提供保障。通过不同探测系统得到的协同信息，实现水下航行器的高精度自主探测功能，为水下航行器进行海洋集群探测提供一种新的思路和途径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108304810B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810123168.X
申请日：2018-02-07
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的水下仿生侧线水压与水流场信息探测方法，利用MEMS传感器采集水下水压水流信息，针对不同位置的振动源所对应的水压水流数据建立数据库，通过深度神经网络进行深度学习，训练振动源位置辨别模型，最终利用训练好的模型达到辨识不同振动源位置的效果，实现水下机器人的目标识别定位能力，为民用和军民水下机器人进行海洋探测提供一种新的思路和途径。
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公开(公告)号：CN108768212B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810602705.9
申请日：2018-06-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02N11/00
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器的废热能源回收装置，通过在水下航行器高温壳体外侧设置内连接层，内连接层外侧设有外连接层，内连接层与外连接层之间的内连接层外表面贴设有热电组件，内连接层与外连接层之间填充有绝热层，利用热电组件贴设于水下航行器高温壳体外侧于外连接层之间，再通过绝热层进行隔离，水下航行器壳体作为高温面通过连接面将热量传导给热电组件的热面，水层通过连接面为热电组件提供低温面，热电组件将高低温端的温差转换为电参数输出，利用热电组件的热点远离将水下航行器的废热转化成为电能再利用，本装置结构简单，由于热电组件不含运动部件，因此回收结构稳定，将航行器废热转化为电能，提高水下航行器的能源利用效率。
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公开(公告)号：CN108375464B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810123195.7
申请日：2018-02-07
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种水下仿生感知及海洋装备实验装置，能进行水下人工侧线实验、仿生机器鱼航行实验、光学探测实验、洋流发电模拟洋流实验。结构简单，易于灵活组装与拆卸。包括截面为O型加长亚克力水箱，侧面垂直方向带有毫米级刻度，底部带有圆形刻度，内部可嵌套等形状截面O型亚克力隔板，形成环形水槽；O型加长水箱内部可以组装由变频调速电机驱动的模拟洋流的螺旋桨；O型加长水箱正上方安装多自由度桁架，其周围布置XYZ轴摄像机设备。本发明以O型加长水箱及多自由度桁架为基础，可添加各功能模块，完成水下多功能实验，本发明的目的在于实现实验环境的智能化管理，同时提高实验材料与场地的利用率，节省研制费用。
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公开(公告)号：CN108362334A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810107857.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种水下仿生侧线感知阵列，包括仿生侧线阵列结构本体、流道通水孔、内部通道以及若干水流和水压复合传感器，其中，水流和水压复合传感器包括电活性聚合物智能材料纤毛、压强传感器、电极和底座，仿生侧线阵列结构本体沿长度方向内部开设有内部通道，水流和水压复合传感器设置在内部通道内，仿生侧线阵列结构本体一侧开设有若干个与内部通道相连通的流道通水孔；底座设置在内部通道内，底座上设置有四个电极，底座上设置有电活性聚合物智能材料纤毛压强传感器布置在底座上。本发明具有模拟鱼类侧线系统，同时感知水流和水压变化，抗干扰能力强、灵敏度和精度高，可以为精确感知侧线阵列周围水环境变化提供测量依据。
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公开(公告)号：CN108375464A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810123195.7
申请日：2018-02-07
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种水下仿生感知及海洋装备实验装置，能进行水下人工侧线实验、仿生机器鱼航行实验、光学探测实验、洋流发电模拟洋流实验。结构简单，易于灵活组装与拆卸。包括截面为O型加长亚克力水箱，侧面垂直方向带有毫米级刻度，底部带有圆形刻度，内部可嵌套等形状截面O型亚克力隔板，形成环形水槽；O型加长水箱内部可以组装由变频调速电机驱动的模拟洋流的螺旋桨；O型加长水箱正上方安装多自由度桁架，其周围布置XYZ轴摄像机设备。本发明以O型加长水箱及多自由度桁架为基础，可添加各功能模块，完成水下多功能实验，本发明的目的在于实现实验环境的智能化管理，同时提高实验材料与场地的利用率，节省研制费用。
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