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公开(公告)号：CN113029145A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110226995.3
申请日：2021-03-01
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的视觉拓扑导航方法，方法中，基于所述强化学习模型以及序列图像建立拓扑地图，给定可移动机器人的当前位置和目标位置之后，基于所述拓扑地图搜索匹配所述当前位置和目标位置；定位当前位置和目标位置之后，进行路径规划，采用最短路径算法选取从当前位置到达目标位置的最短路径；预测子目标节点，在所述最短路径中从当前节点之后的节点中选择一个节点作为子目标节点以引导可移动机器人到达下一个子目标点；以当前状态图像特征和子目标节点的状态图像特征作为强化学习网络输入，强化学习网络进行导航控制，输出引导可移动机器人到达子目标节点的动作信号，直至目标位置完成导航。
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公开(公告)号：CN113029145B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110226995.3
申请日：2021-03-01
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的视觉拓扑导航方法，方法中，基于所述强化学习模型以及序列图像建立拓扑地图，给定可移动机器人的当前位置和目标位置之后，基于所述拓扑地图搜索匹配所述当前位置和目标位置；定位当前位置和目标位置之后，进行路径规划，采用最短路径算法选取从当前位置到达目标位置的最短路径；预测子目标节点，在所述最短路径中从当前节点之后的节点中选择一个节点作为子目标节点以引导可移动机器人到达下一个子目标点；以当前状态图像特征和子目标节点的状态图像特征作为强化学习网络输入，强化学习网络进行导航控制，输出引导可移动机器人到达子目标节点的动作信号，直至目标位置完成导航。
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