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公开(公告)号：CN115256361B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210946202.X
申请日：2022-08-08
Abstract: 本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。
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公开(公告)号：CN115256361A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210946202.X
申请日：2022-08-08
Abstract: 本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。
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公开(公告)号：CN115079576B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN120047727A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510056842.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/049 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲神经网络的无人机突发事故快速分类方法，属于无人机图像识别分类的技术领域，包括：获取无人机突发事故的初始数据集；对初始数据集进行预处理，得到无人机突发事故数据集；选择泄露积分‑发放模型作为脉冲神经网络的脉冲神经元；构建脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier；训练脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier，得到优化后的脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier；采用优化后的脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier对无人机突发事故进行预测分类。本发明能够在复杂背景和资源受限条件下保持分类的准确性并且提高模型的响应速度与效率。
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公开(公告)号：CN115091448A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119992600A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510462362.0
申请日：2025-04-14
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ANN转SNN的无人机飞行飞鸟检测方法，属于无人机目标检测的技术领域，其包括：获取低空飞行飞鸟的图像数据和飞鸟目标检测数据集；根据飞鸟目标检测数据集训练得到人工神经网络模型YOLOv5‑ANN；建立人工神经网络模型YOLOv5‑ANN的激活输出与脉冲神经元的脉冲频率之间的映射关系；将人工神经网络模型YOLOv5‑ANN转换为脉冲神经网络模型Spiking‑YOLOv5‑SNN，采用完成训练的脉冲神经网络模型Spiking‑YOLOv5‑SNN进行无人机飞行飞鸟检测。本发明结合人工神经网络模型YOLOv5的高效目标检测能力和脉冲神经网络模型的快速响应特性，能够在复杂背景下有效检测低空飞行飞鸟，提高无人机的安全性。
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公开(公告)号：CN115091448B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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公开(公告)号：CN115079576A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN118010623A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410285082.2
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种弹性环滚动载流摩擦系数测试装置及方法，包括旋转轮、小滚轮、连接块、力传感器、弹簧、弹性环、联轴器、水银滑环和绝缘柱，所述旋转轮和弹性环组成为摩擦副，旋转轮位于弹性环的两侧，两个旋转轮通过联轴器相连形成回转部件，旋转轮外周面开设的“V”形槽结构表面贴合连接有弹性环，弹性环为薄壁圆环，旋转轮以及小滚轮均围绕弹性环对称布置，所述小滚轮与力传感器通过连接块和弹簧相连，所述连接块固定连接在力传感器上，所述弹簧固定连接有小滚轮和连接块，所述水银滑环和绝缘柱之间连接导线，通过电源施加电流载荷；本发明能够快速方便的获得弹性环在载流条件下受力以及摩擦系数的检测。
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公开(公告)号：CN118010545A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410285083.7
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性滚动接触副的载流摩擦磨损性能测试装置，包括底板、丝杠模组、移动支撑板、固定支撑板、扭矩传感器固定板、扭矩传感器本体和联轴器，所述底板的顶部一侧均匀设置有支撑型材，支撑型材的顶部设置有固定支撑板，本发明，测试过程中通过监测扭矩传感器本体检测出的动态力矩可以获得柔性滚动电接触件上的摩擦矩和摩擦力，适用范围广，可以检测柔性滚动接触副，测试过程中可以在线监测摩擦性能、载流性能、预紧力、摩擦力以及温度等多个实验变量，同时无需针对滚环结构的多个对象进行调节、装配和测试，只需调节和测试关键的电接触测试件即可完成测试过程，大大简化了测试结构和测试方法，降低了测试成本。
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