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公开(公告)号：CN112192198B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202011076201.1
申请日：2020-10-10
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明公开了一种堆外探测器辅助安装方法，通过远程遥控结合局部自主的方式实现探测器从运输、举升到安装过程的工作流程，最大程度减少维修人员在现场工作时间来降低所受剂量。且本发明可在强辐照、不规则和狭窄的堆腔内辅助安装堆外核测探测器，可耐受停堆后堆腔位置的高辐射剂量，可运输多节堆外核测探测器至堆腔，采用计算机视觉特征等智能定位方法自适应地定位到安装位置，完成拆卸和安装堆外核测探测器，减少维修人员拆卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量。
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公开(公告)号：CN112192198A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011076201.1
申请日：2020-10-10
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明公开了一种堆外探测器辅助安装方法，通过远程遥控结合局部自主的方式实现探测器从运输、举升到安装过程的工作流程，最大程度减少维修人员在现场工作时间来降低所受剂量。且本发明可在强辐照、不规则和狭窄的堆腔内辅助安装堆外核测探测器，可耐受停堆后堆腔位置的高辐射剂量，可运输多节堆外核测探测器至堆腔，采用计算机视觉特征等智能定位方法自适应地定位到安装位置，完成拆卸和安装堆外核测探测器，减少维修人员拆卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量。
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公开(公告)号：CN112157619A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011075751.1
申请日：2020-10-10
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明公开了一种探测器固定装置及固定方法，包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于特殊丝杆两端；第二电机通过第二同步带与特殊丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。
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公开(公告)号：CN112157644A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011076202.6
申请日：2020-10-10
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明公开了一种堆外核探测器辅助安装机器人系统，包括驱动系统、控制系统和探测器安装装卸系统；驱动系统包括设置在移动小车上底盘四角的麦克纳姆轮和一组驱动模块，驱动模块包括设置在移动小车底盘上的底盘电机和减速器；控制系统包括设置于移动小车底盘上的控制箱；控制箱内集成控制器；控制器分别与无线通信设备、视频监控系统、传感器信息采集单元和伺服驱动系统连接；伺服驱动系统与执行机构连接。本发明采用移动车体，并在车体上设置探测器安装装卸系统，实现自动辅助安装堆外核探测器；且本发明车体占用空间小，实用性强，结构简单，成本低，为解决核工程项目维修人员装卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量问题，提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN112157619B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011075751.1
申请日：2020-10-10
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明公开了一种探测器固定装置及固定方法，包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于第三丝杆两端；第二电机通过第二同步带与第三丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112192614A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011072147.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明提供了一种基于人机合作的核运维机器人轴孔装配方法，属于工业机器人技术领域。通过主端机械臂控制从端机械臂将销钉旋转在孔中心的间隙区域内；将从端机械臂末端的销钉与孔所在的平面进行接触，并利用力矩传感器实时返回的数据对销钉位姿进行调整；获取销钉的位姿信息以及力矩传感器的信息，并利用连续型动作的深度确定性策略梯度网络推动销钉插入孔中，完成基于人机合作的核运维机器人轴孔装配。为降低运维人员所受辐射剂量，提高运维效率，本发明把机器人智能跟人的智能充分结合起来：利用人的经验知识增强操作过程的可靠性，保证风险可控；同时，利用人工智能算法使机器人在局部区域自主动作。
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公开(公告)号：CN112157644B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011076202.6
申请日：2020-10-10
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明公开了一种堆外核探测器辅助安装机器人系统，包括驱动系统、控制系统和探测器安装装卸系统；驱动系统包括设置在移动小车上底盘四角的麦克纳姆轮和一组驱动模块，驱动模块包括设置在移动小车底盘上的底盘电机和减速器；控制系统包括设置于移动小车底盘上的控制箱；控制箱内集成控制器；控制器分别与无线通信设备、视频监控系统、传感器信息采集单元和伺服驱动系统连接；伺服驱动系统与执行机构连接。本发明采用移动车体，并在车体上设置探测器安装装卸系统，实现自动辅助安装堆外核探测器；且本发明车体占用空间小，实用性强，结构简单，成本低，为解决核工程项目维修人员装卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量问题，提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN119540097A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411624832.0
申请日：2024-11-14
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本文公开发明一种基于光纤传像束系统图像质量提升方法，包含添加掩膜、去除蜂窝状伪影、去除胶连伪影、去除断束伪影四大步骤。步骤添加掩膜通过对图像添加胶连和断束掩膜将蜂窝状伪影、断束伪影以及胶连伪影进行区分。步骤去蜂窝状伪影通过在基于掩膜的二值图中确定伪影位置，并在基于掩膜的原图中利用边缘等差法去除图像中的蜂窝状伪影；步骤去除胶连伪影通过在胶连掩膜中利用双向遍历最大值滤波法去除图像中的胶连伪影；步骤去除断束伪影通过在断束掩膜中利用双边等差赋值法去除图像中的断束伪影。本发明有效地把光纤传像束系统图像中的由光纤束固有结构产生的噪声去除。
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公开(公告)号：CN118456376A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410934881.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔协同的车载式超冗余机器人，涉及机器人技术领域，其包括移动平台，移动平台上设置有刚性臂，刚性臂的前端设置有绳驱柔性臂，绳驱柔性臂的前端设置有执行模块，绳驱柔性臂包括若干依次铰接的弯曲单元，绳驱柔性臂与刚性臂通过转接板连接，转接板上设置有若干便于驱动绳穿过的布线孔，转接板与移动平台之间设置有若干用于套设驱动绳的黑管线束，若干驱动绳依次穿过布线孔和黑管线束并与移动平台上的驱动机构传动连接；本方案采用移动平台、刚性臂和绳驱柔性臂相结合的方式，使绳驱柔性臂在工作时能够快速确定基座原点位姿，从而提高了绳驱柔性臂在狭小空间中的工作效率。
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公开(公告)号：CN115079576B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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