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公开(公告)号：CN112027106B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202010896098.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应收放线的无人机系留平台及无人机定位方法，系留平台包括双层框架，双层框架的上端为起降平台，起降平台中部穿设有系留线缆，系留线缆下部穿过出线测量装置并缠绕于绕线盘上，绕线盘与张力控制装置传动连接；张力控制装置包括与线缆末端连接的磁粉离合器和与磁粉离合器传动连接的电机。定位方法包括首先控制器驱动磁粉离合器，使线缆张紧；其次获取编码器导轮中的编码器线数、脉冲数、圈数和单圈长度计算出线长度，最后通过出线测量装置计算出线偏航角度和俯仰角度，综合计算出线末端相对起降平台空间位置。本发明能够解决现有技术中系留平台功能单一，同时通过系留线缆解决无GPS场景系留无人机可靠定位问题。
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公开(公告)号：CN110455293A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910789498.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于力传感的系留无人机定位系统及方法，通过系留绳缆定位减少了辅助定位传感器的使用，降低了系留无人机的成本，并能有效的克服室外弱GPS环境。在室内无GPS环境下的定位，本发明提高了无人机室内飞行的稳定性。其应用领域范围更广，可应用于更多无或弱GPS场景如：隧洞的巡检以及水电大坝泄洪闸门的巡检，且为地面与空中协同工作的机器人系统引导了新的定位方向。
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公开(公告)号：CN112027106A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010896098.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应收放线的无人机系留平台及无人机定位方法，系留平台包括双层框架，双层框架的上端为起降平台，起降平台中部穿设有系留线缆，系留线缆下部穿过出线测量装置并缠绕于绕线盘上，绕线盘与张力控制装置传动连接；张力控制装置包括与线缆末端连接的磁粉离合器和与磁粉离合器传动连接的电机。定位方法包括首先控制器驱动磁粉离合器，使线缆张紧；其次获取编码器导轮中的编码器线数、脉冲数、圈数和单圈长度计算出线长度，最后通过出线测量装置计算出线偏航角度和俯仰角度，综合计算出线末端相对起降平台空间位置。本发明能够解决现有技术中系留平台功能单一，同时通过系留线缆解决无GPS场景系留无人机可靠定位问题。
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公开(公告)号：CN110780308B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911032356.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种浑浊水体环境下三维点云数据采集系统及方法，涉及浑浊水体环境下的点云数据采集技术领域，该系统及方法能在浑浊的水体中采集清晰的点云数据，在工程实践中的应用更加的广泛，尤其是在江河流域水下地址巡检重有十分重要的价值；通过防水推杆和ROV载体调节摄像机的高度和倾角，能有效的改善摄像机在水下采取点云数据时造成的数据畸变；利用局域网搭建的通信系统能时时观测水下环境，捕获的点云数据也能及时的传回地面控制站，相较于将捕获数据存放于水下机器人上相比，局域网通信即使在长时间作业时设备由于故障造成漏水也不会导致捕获的数据受损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110780308A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911032356.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种浑浊水体环境下三维点云数据采集系统及方法，涉及浑浊水体环境下的点云数据采集技术领域，该系统及方法能在浑浊的水体中采集清晰的点云数据，在工程实践中的应用更加的广泛，尤其是在江河流域水下地址巡检重有十分重要的价值；通过防水推杆和ROV载体调节摄像机的高度和倾角，能有效的改善摄像机在水下采取点云数据时造成的数据畸变；利用局域网搭建的通信系统能时时观测水下环境，捕获的点云数据也能及时的传回地面控制站，相较于将捕获数据存放于水下机器人上相比，局域网通信即使在长时间作业时设备由于故障造成漏水也不会导致捕获的数据受损。
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公开(公告)号：CN110455293B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910789498.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于力传感的系留无人机定位系统及方法，通过系留绳缆定位减少了辅助定位传感器的使用，降低了系留无人机的成本，并能有效的克服室外弱GPS环境。在室内无GPS环境下的定位，本发明提高了无人机室内飞行的稳定性。其应用领域范围更广，可应用于更多无或弱GPS场景如：隧洞的巡检以及水电大坝泄洪闸门的巡检，且为地面与空中协同工作的机器人系统引导了新的定位方向。
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公开(公告)号：CN213802386U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202021689763.9
申请日：2020-08-14
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种收线装置及系留无人机系统，属于无人机技术领域。一种收线装置，包括：箱体，以及设置在箱体内部的绕线盘、线缆收纳器、力矩测量器、张力控制器、电源以及控制器；绕线盘通过转轴竖直悬吊设置在箱体内；线缆收纳器与转轴连接；力矩测量器与绕线盘连接；张力控制器位于绕线盘的顶侧并与绕线盘的线槽相对应；电源与线缆收纳器电连接，控制器分别与线缆收纳器、力矩测量器和张力控制器通信连接。本实用新型通过张力控制器来监测线缆的张力，通过力矩测量器来确定绕线盘是出线或收线，从而通过调整线缆收纳器的工作状态来改变绕线盘的运动方向，进而调整线缆的张力，提高系留无人机的工作质量状态。
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公开(公告)号：CN210592482U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201921579497.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种系留无人机系留系统，其包括编码器和张力传感器，编码器安装在绕线机的卷线筒上，张力传感器安装在卷线机上，且无人机的系留线缆穿过张力传感器；卷线机上的系留电缆与交直流逆变器电连接，系留电缆与无人机上的电力系统之间设置有直流降压模块；系留电缆通过三维拉力传感器与无人机连接，三维拉力传感器安装在无人机底部重心点上。本方案用于系留无人机系统中，帮助系留线缆能更好的控制无人机飞行，为无人机供电；编码器用于记录系留线缆收放的长度，张力传感器测量绕线机端系留线缆的张力大小，通过张力大小的判断，确保系留线缆能始终保持悬链线状态。
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公开(公告)号：CN208870456U
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201821448038.5
申请日：2018-09-05
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本实用新型提出了一种立体车库，用于对多辆自行车进行取放，其包括支撑机构、旋转驱动机构、升降机构、移动机构、夹持机构及多个存放舱，夹持机构包括固定架、夹持驱动件及两个夹持组件，固定架设置于移动机构上，每个夹持组件包括夹持件、导引杆、夹板、弹性件及两个枢接板，夹持件包括本体及设置于本体上的齿轮部，本体上贯穿开设有导向孔，两个夹持件的齿轮部相互啮合，夹持驱动件能够驱动一个夹持件转动并在相互啮合的两个齿轮部的作用下以使两个夹板夹持或者释放自行车的车毂，每个枢接板能够在夹持自行车的轮毂的过程中推动夹板沿导向孔移动而抬升自行车的轮毂。上述立体车库占地空间少且取放效率高。
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