公开(公告)号：CN118333114A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410509805.2

申请日：2024-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨联合飞机科技有限公司 ,  西南科技大学

Inventor： 谭立国 ,  王斌 ,  田刚印 ,  胡长青 ,  熊永程 ,  霍建文 ,  施俊杰 ,  唐士洋 ,  郭鹏

IPC: G06N3/06 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/214 ,  G06F18/22 ,  G06F18/23

Abstract: 本发明涉及数据处理领域，本发明为基于自适应共振理论的稀疏数据识别与恢复神经网络模型，包括ART_WD和ART_DWD网络，其中ART_WD用于对缺失属性的稀疏数据进行分类得出其可能的唯一类别，ART_DWD是在ART_WD的基础上，用来对缺失的属性值进行恢复，本发明解决了机器学习聚类算法在面对缺失属性的稀疏数据时，聚类精度和准确率急剧下降的问题，此外还具有运算速度快、鲁棒性强、准确率高以及数据恢复精确等优点。

公开(公告)号：CN118444704B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410509809.0

申请日：2024-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨联合飞机科技有限公司 ,  西南科技大学

Inventor： 谭立国 ,  李建峰 ,  熊永程 ,  田刚印 ,  胡长青 ,  唐士洋 ,  施俊杰 ,  王斌 ,  霍建文

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。

公开(公告)号：CN118864594A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410879622.X

申请日：2024-07-02

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘满禄 ,  胡长青 ,  陈松 ,  刘宏伟 ,  霍建文 ,  张静 ,  杨健强 ,  代雨 ,  张华 ,  王姮

IPC: G06T7/73 ,  G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种基于多阶段动态点云处理的序贯式融合定位及建图方法，包括：S1、采集机器人传感数据，对其预处理，获得目标聚类结果；S2、进行粗处理获得混合点云数据；S3、对混合点云数据进行精处理，获得动态点云的检测结果；S4、将动态点云去除后的静态点云作为LOAM框架的输入数据，并采用序贯融合框架结合ESKF算法进行融合位姿估计；S5、根据静态点云数据和融合位姿估计结果，进行机器人定位及建图。本发明方法可有效检测点云中运动对象，同时对其检测并去除；本发明采用了序贯融合框架，有效提高机器人的位姿估计精度；本发明在实现机器人定位及建图过程中，结合了多种模态信息，大大提高系统的感知能力。

公开(公告)号：CN118444704A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410509809.0

申请日：2024-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨联合飞机科技有限公司 ,  西南科技大学

Inventor： 谭立国 ,  李建峰 ,  熊永程 ,  田刚印 ,  胡长青 ,  唐士洋 ,  施俊杰 ,  王斌 ,  霍建文

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。

公开(公告)号：CN210421037U

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201920489948.6

申请日：2019-04-11

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 寸超 ,  肖宇峰 ,  李少乾 ,  胡长青 ,  张静 ,  绳世尊 ,  张洋

IPC: E02B15/10

Abstract: 本实用新型公开了一种水面垃圾清理装置，包括内部为中空结构的支撑框架、位于所述支撑框架两侧的浮力件以及分别设置在所述支撑框架内的垃圾清理机构和垃圾收集箱，且所述垃圾清理机构与所述垃圾收集箱相连通；所述垃圾清理机构包括倾斜设置的垃圾传送带、与所述垃圾传送带连接且驱动所述垃圾传送带运动的驱动机构以及并排设置在所述垃圾传送带外表面上的垃圾采集板，所述垃圾传送带的一端位于所述支撑框架的顶端并与所述垃圾收集箱的上端开口连通，所述垃圾传送带的另一端位于支撑框架尾部下端并延伸至支撑框架外侧。该装置使用性能高，灵活性好，便于运输；收集后的垃圾传送至垃圾收集内，往复循环，清理方便快捷，垃圾清理打捞效率高。